העמידה מול הבורא אינה נתפסת ככפיפות מדכאת, אלא כחוויה מרוממת המשנה את מהות המושג עבדות. בניגוד לטבעו של עבד בשר ודם, שחש עצבות ופועל מתוך שגרה כפויה, העבודה הרוחנית דורשת התנדבות הלב ונעשית מתוך טוב לבב ולא כמשא כבד [אבן עזרא, רד"ק, המאירי].
ההבדל בין עבודת אדם לעבודת ה' נעוץ בביטחון ובמהות המעשה. עובד לאדם זר אינו בטוח שיקבל שכר, והעבודה עבורו היא רק אמצעי בדרך למטרה. לעומת זאת, עובדי ה' יכולים לשמוח משום שהם מובטחים שיקבלו שכר אמיתי על פעולתם, בניגוד לעובדי אלילים שאין להם על מה לשמוח [רש"י, מלבי"ם]. יתרה מכך, עצם העבודה הרוחנית היא היא התכלית והשכר [מלבי"ם].
לכן, עִבְד֣וּ אֶת־יְהֹוָ֣ה בְּשִׂמְחָ֑ה משמעו קיום המצוות ולימוד התורה מתוך התלהבות ורצון. השמחה אינה רק תוספת רגשית, אלא היא נחשבת למצווה בפני עצמה. מכיוון שהאדם מחויב לעבוד את ה' אך אינו מחויב להרגיש שמחה, הרי שהשמחה שהוא מפיק מעבודתו מעניקה לו שכר שלם ומוחלט בזכות עצמה, ובזכותה הוא זוכה להגיע להשגות רוחניות גבוהות [חומת אנך]. בתוך כך, המילה אֶת באה לרבות תלמידי חכמים, שכן העוסקים בתורה שבעל פה הם מרכבה לשכינה, וכיבודם נחשב כחלק בלתי נפרד מעבודת ה' [חומת אנך].
למרות שבפסוק אחר נאמר שיש לעבוד את ה' ביראה, הפרשנים מיישבים זאת בשני אופנים: היראה מבטאת את הכנעת הלב, בעוד השמחה נובעת מעצם הזכות העצומה להתפלל למי שאין כמותו. לחלופין, היראה מייצגת את הפחד מפני האומות בעולם הזה, ואילו השמחה המלאה שמורה לימות המשיח [המאירי]. יתרה מזו, כאשר השמחה מכוונת לעבודת שמים, היא מוגנת ואין חשש שתוביל לקלות ראש או לחטא [אלשיך].
מתוך אותה שמחה פנימית ומוגנת, ממשיכה הקריאה: בֹּ֥אוּ לְ֝פָנָ֗יו בִּרְנָנָֽה, כלומר היכנסו לבית המקדש כדי להשתחוות לפניו בשירה [ביאור שטיינזלץ]. אדם הניגש לבקש דבר ממלך בשר ודם בא בבכי ובתחנונים, ורק אם בקשתו מתמלאת הוא יוצא בשמחה. לעומת זאת, אל ה' באים מראש מתוך שירה וביטחון מלא שהוא ימלא את הבקשות [מלבי"ם]. בזכות העבודה העקבית בשמחה, האדם יכול לגשת לפני ה' בשירה ללא חשש לפגם, ועל ידי השמחה והרננה הוא זוכה לחזות בנועם השכינה פנים אל פנים [אלשיך, חומת אנך].