המשורר ממשיך את הדימוי המרכזי של המזמור, בו ה' מתואר כרועה נאמן והאדם כצאן מרעיתו, ומתאר את הטיפול המסור והמושלם שהרועה מעניק לעדרו.
המילה בנאות משמעותה מקום מדור, נווה או אוהל של רועים [רד"ק, מצודת ציון, המאירי]. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהפסוק מתאר רועה רחמני ודואג, אשר נוטה את אוהלו מראש במקום מרעה עשיר ושמן. כך הדשא מצוי ממש בסמוך למקום המגורים, והכבש אינו נדרש לנדוד ולהתייגע בהרים כדי לחפש מזון, אלא יכול לרעות ולנוח באותו המקום [אבן עזרא, אלשיך]. הרועה רועה את צאנו בבוקר ובערב, ובשעות הצהריים החמות הוא יַרְבִּיצֵנִי, כלומר משכיב את הצאן לנוח בצל ובשלווה [רד"ק, המאירי, מצודת ציון, ביאור שטיינזלץ].
כאשר הרועה מבקש להשקות את צאנו, הוא יְנַהֲלֵנִי, משמעו מנהיג ומוביל אותם, דווקא עַל מֵי מְנֻחוֹת. הפרשנים מסכימים כי הכוונה היא למים הזורמים לאט ובנחת, ההפך מנחל שוצף. בחירה זו נובעת משתי סיבות עיקריות. הסיבה הראשונה היא ביטחון הצאן, שכן זרם חזק עלול להפחיד את הכבשים, לצער אותן ואף לסכן אותן בסכנת טביעה [רד"ק, ביאור שטיינזלץ, המאירי]. הסיבה השנייה היא איכות המים, שכן מים נחים הם מים צלולים ונקיים, בניגוד למים רודפים הגורפים עמם רפש וטיט [מצודת דוד].
מעבר לרובד הפשט, הפסוק טומן בחובו משמעויות רוחניות עמוקות. מזמור זה נאמר על ידי דוד המלך כאשר שהה ביער חרת, מקום שהיה יבש כחרס, וה' הרטיב והפריח אותו מטיבו של העולם הבא [רש"י]. מציאות זו של בִּנְאוֹת דֶּשֶׁא מסמלת מצב פלאי שבו האדם זוכה לשפע, הגנה ושלווה בתוך ביתו, מבלי שיצטרך לטלטל את עצמו ולהיחשף לפגעי הטבע או סכנות החברה [אלשיך].
למרות השפע הגשמי בעולם הזה, דוד בוטח בכך שלא ינוכה מחלקו בעולם הבא. הריבוי במילה מְנֻחוֹת רומז למים הרוחניים שתחת עץ החיים בגן עדן. מים אלו מייצגים את המדורים והמנוחות השונות השמורים לצדיקים על פי דרגתם: לומדי תורה שבכתב, בעלי משנה, בעלי תלמוד ודיינים. דוד, שהיה שלם בכל המידות הללו, מביע את ביטחונו שה' יטייל וינהיג אותו בכל אותן מנוחות רבות ושונות [אלשיך].