השמחה השלמה והאמיתית אינה מתבטאת רק בחגיגות פומביות, אלא חודרת גם אל הרגעים האישיים והשקטים ביותר של האדם. מצב של שלווה עמוקה ורוממות רוח מאפשר להודיה לה' ללוות את החסידים עד לרגע שכיבתם לישון, ואף אל מנוחת הנצח.
המילה יַעְלְזוּ משמעותה ישמחו [מצודת ציון]. הפרשנים נחלקו לגבי מהותו של אותו בְּכָבוֹד שבו החסידים שמחים. גישה אחת מסבירה כי מדובר בכבוד שניתן להם מאת ה', ובזכות מעמדם ומנוחתם שיעמדו להם לעולם [רד"ק, מאירי, אבן עזרא]. מנגד, יש המפרשים שהשמחה היא על הכבוד הגדול שמגיע לה', והכבוד האלוהי החופף עליהם [מצודת דוד, מלבי"ם]. פירוש נוסף מעניק למילה משמעות פנימית יותר ומציע כי ה"כבוד" הוא כינוי לנפש האדם עצמה, והשמחה מתייחסת לישועה הנצחית של הנשמה [מאירי, אבן עזרא].
הביטוי עַל מִשְׁכְּבוֹתָם מתפרש בכמה רבדים. ברובד הראשון, המשכב מסמל מנוחה וביטחון. החסידים ירננו לה' כאשר ישבו בארצם בשלווה, ללא צער של קרבות ומלחמות, מתוך ידיעה שה' הוא זה שנלחם עבורם [רד"ק, מצודת דוד, אלשיך]. עוצמת השמחה בעת הישועה תהיה כה גדולה, עד שאפילו לאחר סיום החגיגות ביום, כאשר יעלו על יצועם לנוח, הם ימשיכו לשיר מרוב שמחה [ביאור שטיינזלץ, מלבי"ם].
בנוסף, שעות הלילה וההתבודדות על המיטה נחשבות לזמן של השגה רוחנית ומחשבה זכה וטהורה [אבן עזרא, מאירי]. בהקשר זה, קריאת שמע על המיטה נתפסת כהמשך ישיר של רננה זו וכפעולה רוחנית עוצמתית המשולה לאחיזת חרב פיפיות, כפי שמשתמע מהסמיכות לפסוק הבא [תורה תמימה].
ברובד עמוק יותר, המונח משכב משמש גם כהשאלה למנוחת העולמים שאחרי המוות. לפי גישה זו, הרננה על המשכב מתארת את מצבם של החסידים בקבר ובעולם הבא. אדם שדבקה נפשו בה' במהלך חייו, זוכה למיתת נשיקה, ונשמתו ממשיכה לדבוק בבורא מתוך רננה, שמחה והילולה גם לאחר מותו [אבן עזרא, מאירי, מלבי"ם].