דוד המלך, למרות היותו מנהיג השקוע במלחמות ובענייני הנהגת העם, מביע את משאלת ליבו העמוקה והיחידה. הוא אינו מבקש ביטחון פיזי, שררה או כבוד, אלא שלווה רוחנית והזדמנות להקדיש את חייו לקרבת ה'. מזמור זה חובר ככל הנראה באחרית ימיו של דוד, לאחר שאנשיו נשבעו כי לא יצא עמם עוד לקרב [אבן עזרא]. הפסקת המלחמות מאפשרת לו להשתחרר מהטרדות הגופניות והמדיניות, ולפנות את זמנו ומרצו לעיסוק בצרכי הנפש [רד"ק].
הבקשה המרכזית היא שִׁבְתִּי בְּבֵית ה'. דוד מבקש להתנתק מהמולת בני האדם ולשבת בקביעות במקום המקודש, בו נמצאים הארון, הנביאים והכוהנים [רד"ק, אלשיך]. השימוש במילה שִׁבְתִּי רומז להלכה הייחודית לפיה רק למלכי בית דוד מותר לשבת בעזרת המקדש, זכות המאפשרת לו שהות רצופה במקום [אלשיך]. עצם הבקשה להימצא שם תדיר, במיוחד מפי אדם שאינו כוהן או לוי, מדגישה את דבקותו העצומה [ביאור שטיינזלץ]. הכפילות בפסוק, שָׁאַלְתִּי ואֲבַקֵּשׁ, נועדה להדגיש שזוהי אכן משאלת ליבו האמיתית והשלמה [רד"ק, מלבי"ם].
מטרת הישיבה במקדש היא לַחֲזוֹת בְּנֹעַם ה'. הפרשנים מסבירים כי מדובר בהשגה רוחנית עליונה: היכולת להבין את כבוד ה' [מאירי], להעמיק בנעימות התורה [מצודת דוד], ולזכות לגילוי סודות הבריאה ומעשה ה' [אבן עזרא]. זוהי שאיפה לאושר נפשי ולשאיבת שפע אלוהי היורד מלמעלה [אלשיך].
באשר למילה וּלְבַקֵּר, קיימות שתי גישות מרכזיות בקרב הפרשנים. הגישה הראשונה קושרת את המילה למילה בוקר, ומפרשת שהכוונה היא להגיע ולהיראות במקדש בקביעות מדי בוקר בבוקרו [רש"י, אבן עזרא, אלשיך, ביאור שטיינזלץ, מלבי"ם]. הגישה השנייה, לעומת זאת, מפרשת את המילה מלשון חקירה, דרישה וחיפוש. לפי פירוש זה, דוד מבקש לדרוש במצוות ה', ללמוד ולהשכיל מפי הכוהנים והחכמים הנמצאים שם [רש"י, אבן עזרא, מצודת ציון, מצודת דוד, מאירי, מלבי"ם].
המעבר בפסוק מהמילה בְּבֵית למילה בְּהֵיכָלוֹ מצביע על התקדמות פנימה, אל עבר החלק המקודש והפנימי יותר של המשכן [מלבי"ם]. ברובד רוחני עמוק יותר, יש המפרשים כי ה"היכל" רומז לשמיים, והבקשה היא שהנפש תוכל לחקור ולהתבונן במלאכים ובעולמות העליונים שמהם היא חצובה ואליהם היא עתידה לשוב [רד"ק].