התפילה מבטאת קשר עמוק בין זעקתו של האדם בעת צרה לבין הישועה האלוהית המעניקה לו נחלה ויציבות. המשורר מזכיר את ההבטחות והנדרים שקיבל על עצמו ברגעי משבר, ומודה על כך שה׳ נענה להם וזיכה אותו בחלקם של היראים מפניו.
אף על פי שהפעלים שָׁמַעְתָּ ונָתַתָּ מנוסחים בלשון עבר, יש המפרשים כי הם מכוונים אל העתיד, כבקשה לה׳ שישמע את הנדרים שנדר דוד בגלותו וישיב אותו לארץ ישראל בשלום [רד"ק]. עם זאת, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהמילים מתייחסות לנדרים שהמשורר נדר בעבר, בעת שיצא למלחמה מול אויביו, מתוך בקשה שה׳ יעזור לו ויציל אותו [מצודת דוד, ביאור שטיינזלץ, מאירי]. אחרים רואים בכך בקשה רוחנית יותר, שבה נדר דוד נדר כדי לזכות ולשכון באוהל ה׳ [אבן עזרא].
מבחינה לשונית, האות למ"ד במילה לִנְדָרָי נחשבת לאות נוספת שאינה משנה את המשמעות [אבן עזרא]. מנגד, יש מי שקורא את המילה באופן ציורי, כך שהנדרים עצמם מוצגים כישות מופשטת המדברת ומבקשת להוסיף ימים על חיי המלך [מלבי"ם]. נוסף על כך, ההיענות לנדרים אינה דבר חדש, שכן ה׳ כבר שמע לנדרי עם ישראל בעבר, כפי שקרה במדבר כשנדרו נדרים לקראת כיבוש הארץ, והדבר מסמל את החירות משעבוד [אלשיך].
בנוגע למהותה של יְרֻשַּׁת יִרְאֵי שְׁמֶךָ, הדעות חלוקות למספר כיוונים. כיוון אחד מפרש את הירושה במשמעות קרקעית ופיזית: זוהי ארץ ישראל שניתנה לישראל [אבן עזרא, אלשיך], או אדמות האויב שניתנו לעם ישראל לאחר הניצחון בקרב [מצודת דוד]. בדומה לכך, יש המפרשים כי הכוונה היא לערים של עם ישראל שנכבשו על ידי האויב, וכעת ה׳ החזיר אותן לידיהם של יראי שמו [רש"י, ביאור שטיינזלץ]. מנגד, כיוון אחר מציע פרשנות רוחנית, לפיה הירושה היא הזכות לגור ולשהות באוהל מועד או בבית המקדש [רד"ק], או לחלופין, הגמול והשכר הראויים לאלו שעומדים נאמנה לפני ה׳ [מאירי].