חזון לעתיד לבוא נפרש כאן, בו אומות העולם יתמלאו בשמחה ויפצחו בשירה לנוכח הנהגתו הצודקת של ה' בעולם. מציאות של שלווה ואחדות עולמית תושג מתוך משפט צדק והכוונה אלוהית ישירה של כלל העמים. מרבית הפרשנים מסכימים כי דברים אלו מכוונים לימות המשיח ולגאולה העתידית [רד"ק, אלשיך, חומת אנך].
הפרשנים מבארים אחדות מן המילים המרכזיות בפסוק: המילה מישור נגזרת משורש ישר [מצודת ציון], ומשמעותה משפט הנעשה בזכות [רש"י], או דרך ישרה שבה כל אחד מוצא את מקומו ללא מלחמות והתנגשויות [ביאור שטיינזלץ]. המילה תנחם משמעה תנהג אותם ותוביל אותם [רש"י, מצודת ציון]. המילה סלה החותמת את הפסוק מציינת את סיום העניין [מלבי"ם], והמילים ישמחו וירננו מתארות מצב שבו העמים יחושו שמחה פנימית אמיתית וישבחו את ה' [מאירי].
באשר לסיבת השמחה של האומות, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהעמים ישמחו כאשר יראו את משפט הצדק של ה', המעניק לכל אדם ואומה גמול מדויק לפי מעשיהם [אלשיך, מצודת דוד]. הם יכירו בהשגחתו הפעילה של ה' בארץ [מלבי"ם], וכתוצאה מכך יזכו לחיות בשלווה, בהשקט ובביטחון [מצודת דוד]. לעומת זאת, ישנה גישה המפרשת את השמחה מנקודת מבט שונה, ולפיה השמחה נובעת מתוך הטוב שה' ישפיע על עם ישראל [אבן עזרא]. יש אף המציעים כי המילה לאומים מכוונת למעשה לעם ישראל עצמו, שישמח בראותו את נקמת ה' באומות שהרעו לו [מאירי].
חלקו השני של הפסוק, המדבר על ההנחיה בארץ, מתפרש בשני כיוונים עיקריים. הכיוון הראשון רואה בכך הנהגה חיובית: ה' ידריך את האומות בדרך הישר, יורה לכל עם את מטרותיו הראויות [רש"י, ביאור שטיינזלץ], וינהל אותם ברוב טוב כפי שמלך מכבד את משרתיו הרצויים [אלשיך]. מנגד, הכיוון השני קושר זאת למשפט ולמלחמות אחרית הימים: ה' ינחה ויוביל את האומות אל תוך ארץ ישראל כדי לשפוט אותם שם על מעשיהם, כדוגמת מלחמת גוג ומגוג, ורק לאחר עשיית הדין ישמחו שאר העמים שייוותרו [רד"ק, מאירי].