קרה לכם פעם שהייתם באירוע כל כך משמח, שפשוט התחשק לכם לקרוא לכל החברים שלכם להצטרף אליכם לשיר ולשמוח יחד? זה בדיוק מה שקורה כאן. המשורר מזמין אותנו לעבוד את ה' מתוך שמחה גדולה.
כשהוא אומר לכו, הוא לא מתכוון שאנחנו צריכים ללכת ברגל למקום מסוים. זו בעצם מילת עידוד וזירוז, כמו להגיד "קדימה, בואו נתחיל!". השבח עצמו מתחלק לשני שלבים. בהתחלה אנחנו אומרים נרננה לה', כלומר בואו נשיר לו, כי הוא ברא את העולם ודואג לכולם.
לאחר מכן השמחה מתעצמת והמשורר קורא נריעה לצור ישענו. כאן הכוונה היא להרים את הקול בשמחה אדירה אל ה', שהוא הגואל החזק והשומר המיוחד שלנו. תארו לעצמכם את קול התרועה וההתרגשות העצומה שנשמעת כשמלך גדול נכנס לבקר את העם שלו, ככה בדיוק אנחנו מתבקשים לשמוח ולהריע לה'.