התורה והמצוות אינן רק מערכת חוקים יבשה, אלא מקור של אור ושמחה פנימית המותאמים לנפש האדם. הן מציעות הדרכה בהירה ומדויקת, המרוממת את השכל ומאירה את דרכו של האדם בעולם, תוך שהן מעניקות לו ודאות ומשמעות.
המונח פִּקּוּדֵי מתפרש על ידי רוב הפרשנים כמצוות התורה, אך חלקם מצביעים על כך שהמילה נגזרת מהשורש פקדון. אלו הן אמיתות רוחניות ושכליות שה' הפקיד וגנז בתוך נשמתו ושכלו של כל אדם [רד"ק, אבן עזרא, מאירי]. פקודים אלו כוללים את יסודות האמונה המוכחים בשכל [מאירי], וכן מצוות הקשורות למידות טובות ולזכירת אירועים היסטוריים [מלבי"ם].
פקודים אלו מוגדרים יְשָׁרִים, משום שאין בהם כל ספק, מבוכה או עקמומיות המטרידים את הדעת. בניגוד לחוקים אנושיים שעשויים להיות פגומים, פקודי ה' מבוססים על צדק ויושר מוחלטים המובנים לשכל [רד"ק, שטיינזלץ, מלבי"ם, מאירי]. בזכות יושרם ובהירותם, הם מְשַׂמְּחֵי לֵב. השמחה כאן אינה הנאה חומרית חולפת, אלא תענוג רוחני ושכלי עמוק הנובע מהשגת האמת ומידיעת התועלת שבמעשים [רד"ק, מלבי"ם, מאירי]. עוצמת השמחה הטמונה בתורה היא כה גדולה, עד שהיא מוגדרת כעבודה מתוך שמחה וטוב לבב. מסיבה זו ממש, נאסר על אבלים ועל הצמים בתשעה באב ללמוד תורה, שכן הלימוד מטבעו משמח את הלב [תורה תמימה].
חלק מהפרשנים מעמידים את שמחת התורה בניגוד לשמש; בעוד שהשמש מאירה רק ביום ועלולה לעורר דאגה מפני חום יוקד, פקודי ה' משמחים את האדם תמיד, ביום ובלילה, ומעניקים לו שמחת עולם [אבן עזרא, מצודת דוד].
בהמשך, הפסוק מתייחס למִצְוַת ה', הכוללת את מצוות העשה, החוקים שבין אדם לחברו והוראות ההנהגה [אבן עזרא, מלבי"ם, מאירי]. המצווה מתוארת כמצווה בָּרָה, כלומר ברורה, נקייה, מזהירה וטהורה מכל סיג ופגם [רש"י, רד"ק, שטיינזלץ, מצודת ציון]. בגלל נקיותה, המצווה היא מְאִירַת עֵינָיִם. בניגוד לצללים ולחושך המטשטשים את הראייה, או לאור השמש המסנוור ומכהה את העיניים כשמסתכלים בו, אורה של המצווה מאיר את העיניים ללא הרף, אינו מוסתר על ידי עננים, ומדריך את האדם במידות טובות של רחמים ונדיבות [שטיינזלץ, אבן עזרא, מצודת דוד, מלבי"ם]. ללא המצוות, בני האדם מתהלכים בחשכה [רד"ק].
הלב והעיניים עלולים לשמש כמתווכים המובילים את האדם לחטא, אך השמחה שבעבודת ה' שומרת על הלב, והמצווה הברה מאירה את העיניים לראות נכוחה. כאשר אדם מקיים מצווה בטהרה, אפילו מצווה אחת כמו מצוות ציצית, היא הופכת לכוח רוחני המאיר את עיניו, מגן עליו מפני יצר הרע ומזכיר לו את כלל חובותיו [אלשיך]. עם זאת, השפעת התורה תלויה באדם עצמו; עבור מי שזוכה וראוי, התורה מזככת ומביאה חיים, אך למי שאינו ראוי, היא עלולה להפוך לכוח ממית [תורה תמימה].