יצא לכם פעם להרגיש כל כך שמחים, עד שפשוט רציתם שכל מי שסביבכם ישמח יחד איתכם? בסוף המזמור מבקשים מאיתנו בדיוק את זה. הפסוק קורא לנו שִׂמְחוּ בַה' וְגִילוּ. מקור השמחה שלנו הוא הביטחון בה', ששומר עלינו ונותן לנו כל כך הרבה חסד וטוב. בעוד ששמחה היא הרגשה כללית, המילה וְגִילוּ מכוונת לשמחה מיוחדת על דברים טובים וחדשים שקורים לנו.
הפסוק פונה לשני סוגים של אנשים. קודם כל אל הצַדִּיקִים. צדיק הוא אדם שלפעמים קשה לו לעשות את הדבר הנכון, אבל הוא מתאמץ, מתגבר על היצר שלו ומנצח. הסוג השני הוא יִשְׁרֵי לֵב. אלה אנשים נמצאים במדרגה גבוהה, כי הלב שלהם מלא לחלוטין ביושר פנימי, ובאופן טבעי הם פשוט נוטים לעשות טוב.
בסוף הפסוק מופיעה המילה וְהַרְנִינוּ. המשמעות שלה היא לשיר, אבל הכוונה היא גם לגרום לאחרים לשיר ולשמוח. האנשים הטובים מתבקשים לא לשמור את השמחה רק לעצמם, אלא לבשר בשורות טובות, לספר על החסדים של ה' ולשמח את כל מי שרוצה ללכת בדרך הטובה, כדי שכולם ישירו וישמחו יחד.