הקריאה לשמחה רוחנית חותמת את המזמור, ומציגה את מקורות האושר של המאמין לצד הבחנה בין מדרגות שונות של עובדי ה׳.
תחילה פונה הפסוק בקריאה שִׂמְחוּ בַה׳ וְגִילוּ צַדִּיקִים. מקור השמחה נובע מהביטחון בה׳ ומהחסד והטוב הרבים המגיעים ממנו [רד"ק, מצודת דוד]. יש הרואים בשמחה זו את עצם הסיפוק והאושר שבעבודת ה׳ [רד"ק], או את השמחה על כך שה׳ שומר על הצדיקים שלא חטאו מפני מחלות ומרפא אותם [אבן עזרא]. השם המפורש (ה׳) בפסוק רומז על היותו של האל נאמן לשלם שכר טוב לעושי רצונו [אלשיך].
הפרשנים עומדים על ההבדל בין המונחים השונים בפסוק. בעוד שהשמחה היא כללית, המילה וְגִילוּ מכוונת ספציפית לשמחה על דברים חדשים וישועות שמתחדשות [מלבי"ם]. גישה נוספת מצביעה על כך שהשמחה השלמה של הצדיקים נועדה לעתיד לבוא, בדומה לה׳ עצמו ששמחתו בעולמו תהיה שלמה רק בעתיד, ולכן בעולם הזה הצדיקים עשויים לסבול יסורים בהשלמה [אלשיך].
הפסוק מבחין בין שתי מדרגות רוחניות: צַדִּיקִים לעומת יִשְׁרֵי לֵב. ה"צדיק" הוא אדם שמתמודד וכובש את יצרו, ואילו ה"ישר" נמצא במדרגה גבוהה יותר, שכן לבו נוטה בטבעיות אל היושר. יִשְׁרֵי לֵב הם אלו שלבם מלא לחלוטין ביושר פנימי [מלבי"ם].
בסיום הפסוק מופיעה הקריאה וְהַרְנִינוּ, שמשמעותה לשיר [ביאור שטיינזלץ]. עם זאת, רוב הפרשנים מסבירים כי זהו פועל יוצא, כלומר ציווי לשמח אחרים ולהביא אותם לידי שירה. לפי גישה אחת, הצדיקים מצווים לבשר טובות, להודיע את חסדי ה׳ ולשמח את ישרי הלב הרוצים לאחוז בדרכם [רד"ק, מאירי]. מנגד, יש המפרשים כי דווקא "ישרי הלב", שאין בלבם ספקות כלל, הם אלו המצווים לחזק ולשמח את ה"צדיקים". זאת משום שלעתים לבם של הצדיקים נוקפם ומתעצב כשהם רואים מציאות של צדיק ורע לו, וישרי הלב נדרשים להבטיח להם טוב ולעורר בהם רננה [אלשיך].