קריאה אוניברסלית לאחדות עולמית, שלום והכרה במלכותו של ה' עומדת במרכזו של פסוק זה. המזמור פונה אל אומות העולם ומזמין אותן להשתתף בשמחה הגדולה של קבלת עול מלכות שמים.
באשר לתזמון של אירוע זה, יש הסבורים כי הדברים כוונו לעמים שהיו תחת שלטונו של דוד המלך, אך הגישה המרכזית רואה בכך נבואה לימות המשיח [אבן עזרא]. המציאות הנוכחית מתאפיינת באנושות מפולגת הנתונה במלחמות בלתי פוסקות, הנובעות ממאבקי דת ומשאיפות שליטה של אומות זו על זו. אולם לעתיד לבוא, המציאות תשתנה לחלוטין והמלחמות ייפסקו [מלבי"ם].
הפרשנים מציגים שתי גישות עיקריות להבנת הפעולה הנדרשת מהאומות בביטוי תקעו כף:
הגישה הראשונה מסבירה זאת כפשוטו – מחיאת כפיים המבטאת התעוררות של שמחה עצומה על כך שה' מולך על כל הארץ [מצודת ציון, מצודת דוד, המאירי, ביאור שטיינזלץ].
הגישה השנייה מפרשת את הביטוי במשמעות של חיבור, התערבות וכריתת ברית שלום. כלומר, העמים ישלבו ידיים זה עם זה, יאחדו כוחות ויפסיקו את המלחמות ביניהם [רש"י, מלבי"ם].
מתוך אותה אחדות ושמחה, העמים נקראים להמשיך אל השלב הבא: הריעו לאלהים בקול רנה. פעולת ההרעה, המלווה בתרועה וקול שופר, מסמלת את המנהג המקובל בעת הכתרת מלך חדש. בכך ימליכו כל העמים יחד את ה' למלך יחיד על כל הארץ, מה שיביא לסיום הפילוגים האמוניים והלאומיים [מלבי"ם].
קריאה זו מגיעה למעשה מפי עם ישראל, המזמין את אומות העולם לשמוח יחד עמו בהכרת המלכות האלוהית [רד"ק]. שמחה זו כרוכה גם בהכרה בעליונותו של ה', אשר תבוא לידי ביטוי בכך שהאומות יקבלו על עצמן את הנהגת עם ישראל [המאירי]. קבלת מרות זו אינה אמורה להוות פחיתות כבוד עבור האומות, אלא להפך; עליהן לשמוח ולהיכנע, שכן השפע והטובה שיגיעו אליהן תחת מלכות ה' והנהגת ישראל יהיו גדולים בהרבה מאשר אילו היו ממשיכות לשלוט בעצמן [אלשיך].