לאחר תיאור מפלתם של הרשעים, חותם המשורר את דבריו בנימה חיובית ומציג את הניגוד המוחלט לגורלם – שמחתם והגנתם של הצדיקים הבוטחים בה'. הפסוק משרטט מעגל של ביטחון, הגנה ושמחה רוחנית עמוקה.
הקריאה וְיִשְׂמְחוּ כָל חוֹסֵי בָךְ מכוונת לאותם אנשים הנשענים ובוטחים בה' [ביאור שטיינזלץ]. בניגוד לאויבים שאינם בוטחים בה' ונדחים מפניו, החוסים בה' עתידים לשמוח עם סילוקם של הרשעים [רד"ק]. שמחה זו, כפי שמציינים הפרשנים, איננה שמחה גשמית רגילה אלא שמחה רוחנית [מלבי"ם].
כאן עולה שאלה מוסרית: הרי ידוע הכלל לפיו אין לשמוח בנפול האויב, אם כן מדוע מובטחת השמחה במפלת הרשעים? התשובה לכך היא שהשמחה כאן אינה נובעת מאיבה אישית, אלא מכך שהרשעים מרו ומרדו בה' עצמו. לכן, שמחתם של הצדיקים על אובדן אויבי ה' היא טהורה, ועל כן לְעוֹלָם יְרַנֵּנוּ – שמחתם לא תיפסק [אלשיך]. בנוסף לכך, השמחה נובעת גם מעצם הראייה כיצד ה' מברך את אוהביו ורעיו [רש"י].
ההבטחה וְתָסֵךְ עָלֵימוֹ משמעותה שה' יגונן ויסוכך עליהם [רש"י, ביאור שטיינזלץ]. המילה נגזרת מהשורש ס.כ.כ, כלומר ה' יהיה עליהם כמעין סוכה [רד"ק, מצודת ציון], והדבר ממשיך את הרעיון של החוסים המחפשים מחסה [אבן עזרא]. הגנה זו נועדה לשמור עליהם מפני רעתם של האויבים לבל יזיקו להם [רד"ק, מאירי, מצודת דוד]. פירוש נוסף מציע שההגנה נדרשת כדי לשמור עליהם מכל צרה, למען לא יטעו הרואים לחשוב שה' מעניש אותם על כך ששמחו במפלתם של רשעים ידועים, כדוגמת דואג ואחיתופל [אלשיך].
בסיום הפסוק נאמר וְיַעְלְצוּ בְךָ אֹהֲבֵי שְׁמֶךָ. המילה וְיַעְלְצוּ משמעותה וישמחו [מצודת ציון, ביאור שטיינזלץ], והם ישמחו בְךָ – כלומר בישועתך [מצודת דוד]. רעיון עמוק נוסף קושר את השמחה הזו לקבלת ייסורים באהבה: אוהבי שמו של ה' מבינים שה' עצמו כביכול אינו שמח בעולמו כעת אלא רק לעתיד לבוא. לכן הם מקבלים על עצמם את ייסורי העולם הזה באהבה, מתוך הבנה ש"דיו לעבד להיות כרבו", וציפייה לשמוח בשמחתו של ה' לעתיד [אלשיך].