לקראת סוף ימיו, עורך יהושע כינוס פרידה בעל חשיבות לאומית, שנועד להתוות את דרכו של העם ולהזהיר אותו מפני הסכנות הרוחניות והצבאיות הצפויות לו בעתיד. אף על פי שנאמר שיהושע קרא לְכׇל יִשְׂרָאֵל, הפרשנים מסכימים כי בפועל הוא כינס את שדרת ההנהגה, וממנה עבר המסר אל העם כולו, שכן לא ניתן היה לדבר ישירות באוזני ההמון.
הפסוק מפרט את ההנהגה על פי מדרג מסודר: לִזְקֵנָיו הם חברי הסנהדרין, קבוצת החכמים המהווה את ההנהגה העליונה של העם כולו. תחתיהם נמצאים וּלְרָאשָׁיו, שהם נשיאי השבטים. לבסוף מוזכרים וּלְשֹׁפְטָיו וּלְשֹׁטְרָיו, שהם המנהיגים והדיינים המקומיים הפועלים בכל עיר ועיר.
מטרת הכינוס מתבהרת מתוך הצהרתו של יהושע אֲנִי זָקַנְתִּי בָּאתִי בַּיָּמִים. יהושע מבין כי לא יוכל עוד להנהיג את העם בקרב, והוא מוטרד מכך שעמים רבים עדיין נותרו לשבת בארץ מבלי שהורשו ממנה. החשש המרכזי שלו הוא שלאחר מותו, בני ישראל יפחדו להמשיך להילחם ויעדיפו את הדרך הקלה של כריתת בריתות והתבוללות עם הגויים הנשארים [מלבי"ם]. על כן, הוא מנצל את מעמדו כדי להזהיר את ההנהגה בחומרה מפני התחתנות עם עמי הארץ ועבודה זרה. הוא דורש מהם לדבוק בה' ובתורה מבלי לסטות ימינה או שמאלה, ומזכיר להם כי כיבוש הארץ לא הושג בכוחו האישי, אלא בכוחו של ה', ולכן עליהם לבטוח בו גם בעתיד.