דוד המלך פונה אל ה' מתוך מצוקה, ומבקש שיחליף את יגונו בשמחה בזכות ביטחונו המוחלט בו. הבקשה שַׂמֵּחַ נֶפֶשׁ עַבְדֶּךָ נובעת מכך שנפשו של המשורר שרויה כעת בצער ובתוגה [רד"ק, מאירי]. בקשה זו מקבלת רובד נוסף של הימנעות מחטא; דוד מבקש מה' שישמח את נפשו על ידי כך שישמור עליו לבל יחטא בהריגת אנשי שאול, שכן חטא כזה ימלא את נפשו בעצבות [אלשיך].
הנימוק לבקשת השמחה מופיע בהמשך הפסוק: כִּי אֵלֶיךָ אֲדֹנָי נַפְשִׁי אֶשָּׂא. הפרשנים מסבירים כי ה' הוא מקור התקווה והמשען היחיד שעליו נשען המשורר [ביאור שטיינזלץ, אבן עזרא]. את משמעות הביטוי נַפְשִׁי אֶשָּׂא מפרשים במספר דרכים המשלימות זו את זו:
ראשית, מדובר בכוונה ומיקוד פנימי, שבהם האדם מפנה את לבו ומתחנן לה' בכל מאודו [רש"י, רד"ק], תוך שהוא נושא את נפשו כדי להישען על ה' ולהטיל עליו את משאו [מצודת דוד]. בהקשר של ההימנעות מחטא, דוד מצהיר כי הוא נושא את נפשו אל ה', ואינו יכול לעשות זאת כראוי אם הנפש תהיה חוטאת ופגומה [אלשיך].
שנית, יש המפרשים את המילה אֶשָּׂא מלשון מנחה ומתנה. לפי גישה זו, האדם מגיש ומרים את נפשו אל ה' כקורבן, כאילו הוא מקריב לפניו את חלבו ודמו [מאירי, רד"ק].