הקמת ערי המקלט נועדה להבטיח הליך משפטי תקין ולהגן על מי שהרג בשגגה מפני נקמה חפוזה, תוך מתן מענה שוויוני לכלל יושבי הארץ.
הפרשנים מסכימים כי המילה הַמּוּעָדָה מציינת ערים שהן מיועדות, מוכנות ומוזמנות מראש למטרה זו [רש"י, ביאור שטיינזלץ]. משמעות נוספת הטמונה במילה היא לשון ועד, קיבוץ ואסיפה, שכן אלו המקומות שאליהם מתקבצים ונועדים כל מכי הנפש בשגגה [מצודת ציון, רד"ק, מלבי"ם]. מבחינה דקדוקית, צורת המילה שקולה למשקל המילה "מוּסָדָה" [רד"ק, מלבי"ם].
הזכות לנוס אל ערים אלו ניתנת לְכֹל בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וְלַגֵּר הַגָּר בְּתוֹכָם, מתוך הדגשה שאין כל הבדל בין אזרח לגר בעניין הצלת החיים וההגנה המשפטית [ביאור שטיינזלץ].
מטרת המנוסה היא למנוע את המתת הפוגע בידי גואל הדם, עַד עָמְדוֹ לִפְנֵי הָעֵדָה. משמעות עמידה זו היא הבאתו של ההורג למשפט מסודר כדי לדון האם הוא אכן חייב מיתה. המקלט מגן עליו עד לבירור הדין, ורק במקרה שבו ייצא חייב בדין, תינתן הרשות לגואל הדם להמיתו [מצודת דוד, ביאור שטיינזלץ].