הקשר בין אדם לבוראו מציג מורכבות עדינה, שבה שזורים יחד רגשות של פחד עמוק ושמחה מתפרצת. הקריאה לאדם לשלב בין עבודת ה' מתוך יראה לבין גילה המלווה ברעדה, מעצבת את התודעה הראויה לעמידה מול האל, תודעה הדורשת הכנעה לצד התרוממות רוח.
הציווי עִבְדוּ אֶת ה' משמעותו קבלת עול מלכותו [מצודת דוד] ועשיית רצונו [רד"ק]. דרישה זו מהווה היפוך גמור לגישתם של המורדים המבקשים לנתק את כבלי השלטון האלוהי [אבן עזרא]. העבודה צריכה להיעשות בְּיִרְאָה, כלומר מתוך הכנעה [מאירי], הקפדה שלא לעבור על דברי ה' [אבן עזרא], והכרה ברורה כי הכוח והגבורה שייכים לו בלבד, ללא קשר לעוצמתו המספרית של העם [רד"ק].
החלק השני של הפסוק, וְגִילוּ בִּרְעָדָה, מציג ניגוד לכאורה. המילה בִּרְעָדָה מתפרשת כפחד ורתת [מצודת ציון]. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא ששני הרגשות הללו צריכים להתקיים במקביל, על פי הכלל "במקום גילה שם תהא רעדה" [תורה תמימה]. כלומר, גם בשעת שמחה והצלחה, על האדם לזכור לרעוד מפחד ה' [אבן עזרא], מתוך הבנה שהאל שהעניק את ההצלחה יכול גם ליטול אותה [מאירי], ושמאחורי כל מתנה רובץ איום תמידי [ביאור שטיינזלץ]. מסיבה זו, עמידה בתפילה או קבלת התורה חייבות להיעשות מתוך כובד ראש, אימה ורתת, כפי שהיה במעמד הר סיני [תורה תמימה].
מנגד, יש המפרשים את הפסוק כהבטחה לעתיד. לפי גישה זו, הגילה היא תוצאה של הרעדה: אם תעבדו את ה' מתוך רעדה, תזכו בסופו של דבר לשמוח [אבן עזרא]. יתרה מכך, הגעה למדרגה של רעדה – שהיא חסידות וזהירות הגבוהות אף יותר ממידת היראה הרגילה מחשש לחטא – מביאה את האדם לדבקות עצומה באל ולשמחה אמיתית, והיא עצה טובה שנועדה למנוע ייאוש בתקופות של גלות ושעבוד [אלשיך].
פרשנות שונה לחלוטין מפרידה בין נושאי השמחה והרעדה. לפי קו מחשבה זה, כאשר תבוא רעדה גדולה על המורדים והרשעים, דווקא אז תשמחו ותגילו, שכן תדעו שהרעדה לא תחול עליכם בזכות עבודתכם את ה' [רש"י, מצודת דוד, מאירי].
לבסוף, יש הרואים בשילוב של הגילה והרעדה ביטוי להשלמה מוחלטת עם ההנהגה האלוהית. על האדם לשמוח ולהראות את עצמו גל גם במה שגורם לו לרעוד, ובלבד שלא יתרעם על מלכות ה', מתוך הבנה שזהו רצון הבורא [רד"ק, מאירי].