הופעתם הקבועה של גרמי השמים ואיתני הטבע מעוררת ברחבי העולם תגובה כפולה של יראה עמוקה ושירה. המילה וַיִּירְאוּ מבטאת פחד [שטיינזלץ], ולמרות שהיא נכתבה בלשון עבר, ניקוד האות ו' מלמד כי היא מכוונת לעתיד [מאירי]. היראה נופלת על יֹשְׁבֵ֣י קְ֭צָוֺת, כלומר יושבי קצוות העולם המזרחי והמערבי [שטיינזלץ, מלבי"ם], ואפילו הרחוקים שבהם [מאירי], אשר עומדים כנגד בית המקדש [אבן עזרא].
יראה זו נובעת מֵאוֹתֹתֶ֑יךָ, שהם תופעות הטבע והנפלאות הנראות בכל מקום [שטיינזלץ]. הפרשנים מציגים מגוון הסברים למהותם של אותות אלו. יש הרואים בהם את השמש, הירח והכוכבים המנהיגים את העולם ומסדירים אותו [רד"ק, מאירי], אחרים מפרשים זאת כגבורות הגשמים [אבן עזרא, מלבי"ם] או כאותות של ברקים ורעמים המטילים פחד [מצודת דוד]. גישה נוספת מוסיפה כי האותות כוללים גם את משפט הצדק שה' עושה בעולם, אשר מלמד את הבריות מוסר [מלבי"ם].
בחלקו השני של הפסוק, היראה מתחלפת בשמחה לנוכח מ֤וֹצָֽאֵי־בֹ֖קֶר וָעֶ֣רֶב (כאשר המילה בֹ֖קֶר נהגית באות ב' רפה [מנחת שי]). ביטוי זה מכוון ליציאת המאורות כדי להאיר [מצודת דוד], או לעצם חילופי הזמנים ותחילתם של היום והלילה [אבן עזרא בשם ר' משה]. הופעה סדירה זו, שבה המאורות אינם משנים את תפקידם, גורמת לכך שה' תַּרְנִֽין, כלומר מביא לידי שירה [שטיינזלץ, מצודת דוד].
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהשירה בוקעת מבני האדם, שליבם מתעורר לשמוח, להתפלל ולברך את ה' בכל בוקר ובכל ערב, בדומה לתפילות היום-יומיות שבהן מברכים "יוצר המאורות" ו"המעריב ערבים" [רש"י, רד"ק, שטיינזלץ]. עם זאת, יש המפרשים כי המאורות עצמם הם אלו שמרננים בשעה שה' מוציא אותם [רד"ק]. שירה זו משמשת גם כמשל להצלחה רבה ולשמחה עולמית של התחדשות הבריאה [מאירי].
לצד הפירוש הטבעי והאוניברסלי, קיימת גישה היסטורית הרואה בפסוק התייחסות לעם ישראל. לפי תפיסה זו, כשם שאומות העולם פחדו מהאותות והמופתים בקריעת ים סוף, כך הן ייראו מה' בזמן קיבוץ הגלויות. בהקשר זה, יציאת הבוקר והערב אינה מתייחסת לגרמי השמים הרגילים, אלא להנהגה הניסית של עמוד הענן ביום ועמוד האש בלילה, ששימחו את לבם של ישראל במדבר ועתידים לשוב ולשמח אותם בעתיד [רד"ק].