רגע חילופי ההנהגה מעיד על המעבר המורכב שבין תקופת משה לתקופת יהושע. המעבר אינו רק פוליטי או צבאי, אלא רוחני ומהותי, ומציג את הדרך שבה האומה מסתגלת למציאות שבה הנביא הגדול מכולם איננו עוד, וסמכות התורה וההנהגה עוברת לדור הבא.
המילה מָלֵא מתפרשת בלשון עבר או נפעל, כלומר יהושע כבר התמלא ברוח ה' [אוהב גר, אבן עזרא, שטיינזלץ]. עם זאת, ההארה המלאה של חכמתו הופיעה במלוא עוצמתה דווקא עם פטירתו של משה. הדבר נמשל לאור הלבנה, שאינו יכול לזרוח במלואו כל עוד השמש מאירה, ורק עם שקיעת השמש מתגלה אורה. כך, ברגע שמשה הסתלק, נתמלא יהושע ברוח חכמה [העמק דבר]. פרשנות נוספת מדייקת שיהושע היה בעבר מלא וגדוש, אך בשל הצער בימי האבל על משה נשתכחו ממנו הלכות, ולכן נותר "מלא" בלבד [חתם סופר]. הוא זכה לדרגת בינה עליונה שקיבל ממשה [אדרת אליהו].
מקור החכמה מוסבר במילים כִּי סָמַךְ מֹשֶׁה אֶת יָדָיו עָלָיו. משה נהג בעין טובה: אף שה' ציווה עליו לסמוך רק יד אחת, משה סמך את שתי ידיו [תורה תמימה]. באמצעות סמיכה זו, העביר משה ליהושע סודות עמוקים של נבואה, חכמה וסדרי מלכות [רלב"ג, בכור שור]. חכמתו של יהושע לא נבעה מעצמו, אלא הייתה תלויה לחלוטין בהשפעתו של משה, בדומה ללבנה המקבלת את אורה מהשמש [מלבי"ם, העמק דבר]. יתרה מכך, מכיוון שרק ה' יודע את צפונות הלב ומידת החכמה של אדם, פעולת הסמיכה הפומבית נועדה להוכיח לעם ישראל שיהושע הוא הראוי והחכם ביותר, ובכך להביא אותם להישמע לו [ביאור יש"ר, אבן עזרא].
בעקבות זאת, וַיִּשְׁמְעוּ אֵלָיו בְּנֵי יִשְׂרָאֵל. העם סר למשמעתו וקיבל אותו כמנהיג ראוי [שטיינזלץ, בכור שור], והם שמעו אליו ממש כשם ששמעו למשה [רלב"ג]. שמיעה זו נבעה גם מהכרח המציאות: לאחר מות משה כבר לא ניתן היה לפנות ישירות אל ה' בשאלות הלכתיות, ולכן העם היה חייב להישמע להכרעותיו של יהושע והסנהדרין כדי לשמור על אחדות התורה [חתם סופר].
הפסוק נחתם במילים וַיַּעֲשׂוּ כַּאֲשֶׁר צִוָּה ה' אֶת מֹשֶׁה. עצם קבלת מנהיגותו של יהושע הייתה קיום הציווי שה' ציווה את משה [שטיינזלץ, ספורנו]. מנגד, יש המזהים כאן הסתייגות מסוימת של העם מיהושע. בני ישראל הכירו בפחיתות מעלתו של יהושע לעומת משה, ולכן הם לא שמעו לו מכוח סמכותו האישית, אלא אך ורק משום שרצו לקיים את הציווי שה' ציווה את משה. כלומר, ציותם היה למעשה למשה, כאילו הוא עדיין בחיים [צרור המור, מלבי"ם]. בהיבט ההלכתי, המילים הללו מלמדות שכל פסיקותיו של יהושע, ואפילו הלכות שהיה צריך לשחזר מדעתו לאחר ששכח אותן באבלו, כוונו לאמיתה של תורה וחפפו בדיוק לקבלות שבעל פה שמשה קיבל מפי ה' [העמק דבר, רלב"ג].