מזמור זה מבטא קשר רגשי עמוק של אדם הניצל ממצוקה וחווה את קרבת ה'. דוד המלך חיבר מילים אלו מתוך התבוננות על התלאות שעבר בבורחו מפני שאול, ולאחר שניצל מכל אויביו וזכה למלוכה ולמנוחה [רש"י, מאירי]. מסורת חז"ל אף קושרת את הפסוק לחסדו הגדול של ה', המטה את כף המאזניים לטובה בדין עבור אנשים בינוניים הזקוקים לרחמיו [תורה תמימה].
האתגר המרכזי בפסוק הוא הבנת מבנה המשפט ולמה בדיוק מתייחסת המילה אָהַבְתִּי. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שיש לסדר את הפסוק מחדש מבחינה רעיונית, כך שמשמעותו היא: "אהבתי את ה' כי הוא שומע את קולי". לפי כיוון זה, אהבת ה' היא תגובה טבעית ומוצדקת לכך שהוא מאזין לתפילות בכל עת [רד"ק, אבן עזרא, מצודת דוד, מאירי]. לעומת זאת, יש המפרשים את המילה אָהַבְתִּי מלשון תאווה והשתוקקות, כלומר: כמה רציתי וייחלתי שה' ישמע את קולי [רש"י, אבן עזרא].
גישה נוספת קושרת את האהבה לעצם פעולת התפילה וההקשבה. לפי פירוש זה, דוד שמח לא רק על הישועה עצמה, אלא הוא אוהב את עצם ההקשבה האלוהית לתפילתו [ביאור שטיינזלץ]. הוא אהב לשאת תַּחֲנוּנָי (בקשות ותפילות) אל ה' לא רק בעיתות צרה, אלא גם בימים של בריאות ושלווה, מתוך ידיעה שה' תמיד מקשיב לו כפי שאב מקשיב לבנו אהובו [מלבי"ם].
הפסוק מדגיש כי יִשְׁמַע ה' בעצמו, באופן ישיר וללא צורך במתווכים או במלאכים שיעלו את התפילה [אלשיך]. אף שהפועל כתוב בלשון עתיד, יש המבארים כי הכוונה היא לזמן עבר, כלומר שה' "שמע" את התפילה [מאירי].
בנוגע לסיומת הפסוק קּוֹלִי תַּחֲנוּנָי, הפרשנים מצביעים על אופן חיבור המילים. יש המסבירים כי חסרה אות קישור והכוונה היא "לקולי ולתחנוני" [מאירי], יש הטוענים כי הכוונה היא שה' שומע את הקול בעת אמירת התחנונים [אבן עזרא], ויש המחברים את סוף הפסוק לתחילתו, כך שמשמעות המשפט היא "אהבתי את תחנוני" [מלבי"ם].