הפסוק מבטא רגע עמוק של התעוררות רוחנית, שבו האדם מכיר בחובתו כלפי בוראו ומקבל על עצמו את ייעודו בשמחה ובהשלמה. בביאור מילות הפסוק, המילה בִּמְגִלַּת משמעותה איגרת או מגילה [מצודת ציון], והמילה כָּתוּב מופיעה בלשון זכר משום שהיא מתייחסת למילה סֵפֶר ולא למילה הנקבית מגילה [רד"ק]. דוד המלך מעיד על עצמו כי בא לעולם, ורק אז הבין שייעודו כבר נכתב עליו מראש [תורה תמימה].
הפרשנים נחלקים לשתי גישות מרכזיות בהבנת זהות הדובר בפסוק והרקע לאמירתו. הגישה הראשונה רואה בפסוק ביטוי לאומי והיסטורי המכוון למעמד הר סיני. המילה אָז מתייחסת לשעת מתן תורה, והקריאה הִנֵּה בָאתִי מייצגת את כנסת ישראל המקבלת על עצמה את הברית באמירת "נעשה ונשמע". לפי קו מחשבה זה, בִּמְגִלַּת סֵפֶר היא תורת משה [רש"י, אבן עזרא בשם ר' מרינוס, מצודת דוד], ויש המוצאים כאן רמז לכך שהתורה ניתנה לישראל מגילות מגילות [תורה תמימה].
מנגד, הגישה השנייה קוראת את הפסוק כהצהרתו האישית של דוד. לפי פירוש זה, אָז מתייחס לרגע שבו ניצל דוד מצרותיו והתרפא מחוליו [רד"ק]. בעת צרתו הוא נדר נדר, ועתה הוא מצהיר הִנֵּה בָאתִי כדי לקיים את נדרו ולשיר לה' שיר חדש של תודה, בכתב ובעל פה [אבן עזרא, ביאור שטיינזלץ].
חלק מהפרשנים קושרים את הפסוק לאירועים מסוימים בחיי דוד. יש המפרשים כי דוד מסביר מדוע העז לסכן את חייו כנער מול גולית: הוא לא סמך על הנס, אלא על מה שכתוב עליו בתורה, ששבט יהודה נמשל לאריה שנועד לנצח את אויביו [אלשיך]. דעה נוספת מזהה את הספר עם "מגילת רות", אותה כתב שמואל הנביא במיוחד עבור דוד, כדי לטהר את ייחוסו מול אלו שחשדו בו שהוא ממזר, ובכך נסללה דרכו למלכות. אותו מפרש מוסיף כי דוד חתם את שמו על ספר תהילים לא מתוך גאווה, אלא כדי שהציבור יקבל את דבריו ממקור בר סמכא, תוך הדגשה שכדי לזכות לאור התורה על האדם לקדש את גופו ולהימנע מתענוגות מיותרים [חומת אנך].
באשר למהות הציווי, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהמילים כָּתוּב עָלָי מבטאות את החובה המוטלת על דוד ועל כל אדם לקיים את מצוות התורה [רד"ק, מאירי, ביאור שטיינזלץ]. עם זאת, יש המציעים פירוש רעיוני ופנימי יותר: המגילה הכתובה אינה רק ספר חיצוני, אלא ספר הכתוב על לוח לבו של האדם. גם אם התורה לא הייתה מצווה במפורש על הבאת קורבנות, השכל הישר והרגש הטבעי היו מחייבים את האדם לבוא ולהודות לה' על חסדיו [מלבי"ם].