החיבור השלם לה' אינו מתבטא במעשים חיצוניים או באמירה מן השפה ולחוץ, אלא בהפנמה עמוקה של התורה עד שהיא הופכת לחלק בלתי נפרד מאישיותו ומגופו של האדם.
ההצהרה לַעֲשׂוֹת רְצוֹנְךָ אֱלֹהַי חָפָצְתִּי מבטאת מצב שבו רצונו האישי של האדם מזדהה לחלוטין עם רצון ה' [רד"ק, מצודת דוד]. רצון זה נובע מדחף טבעי ופנימי להכרת הטוב, ולא מתוך תחושת חובה חיצונית [מלבי"ם]. יתרה מכך, זוהי עשייה לשם שמים הנעשית ללא מניעים אישיים. כך למשל, דוד המלך יצא להילחם בגוליית מתוך רצון טהור לקדש את שם ה' ולנקום את חרפתו, ולא כדי לזכות במעמד או כדי להוכיח את כשרות היוחסין שלו בפני אלו שביקשו לפסול אותו מלבוא בקהל [אלשיך].
החלק השני של הפסוק, וְתוֹרָתְךָ בְּתוֹךְ מֵעָי, ממחיש את עוצמת ההפנמה הזו. רוב הפרשנים מסכימים כי המילה מֵעָי מתייחסת ללב, למצפון ולשכל, הנחשבים לחלק מהאיברים הפנימיים. המשמעות היא שהתורה שמורה בלב כך שהמחשבה לעולם אינה סרה ממנה [רד"ק, מצודת דוד]. התורה אינה רק מילים הנאמרות בפה [מאירי], אלא היא בלועה וקיימת בתוך האדם, וממנה הוא שואב את כל דבריו [ביאור שטיינזלץ]. היא שמורה בסתר ליבו, בדומה לדימוי הנבואי של אכילת מגילת ספר [אבן עזרא]. מתוך כך, האדם פועל מתוך מוסר טבעי הנטוע בשכלו ובמצפונו, עד שאינו זקוק לספר תורה פיזי הכתוב על קלף בדיו כדי לדעת כיצד לנהוג [מלבי"ם]. ברמה ההיסטורית, הדבר בא לידי ביטוי בביטחונו הפנימי של דוד, שההלכות המאשרות את כשרות כניסתו לקהל היו ברורות, פשוטות ומוצקות בליבו ללא כל ספק [אלשיך].
לצד הפירושים הרוחניים והרעיוניים, ישנה גישה המפרשת את הביטוי באופן מעשי ופיזי יותר. על פי גישה זו, התורה חודרת אל תוך המעיים ממש, שכן גם המזון שהאדם מכניס לגופו נברר ונאכל אך ורק על פי הכללים וההלכות של התורה [רש"י].