הליכתו הרוחנית של האדם רצופה באתגרים, והוא זקוק ליציבות מתמדת כדי שלא לסטות מדרך הישר. הפסוק משתמש בדימוי פיזי של הליכה כדי לבטא את הקשר העמוק לנתיב האלוהי ואת הסכנה שבמעידה מוסרית.
הפרשנים מסבירים את מילות הפסוק סביב עולם ההליכה: המילים אֲשֻׁרַי וכן פְעָמָי מתארות את הרגליים או הפסיעות. המילה בְּמַעְגְּלוֹתֶיךָ מכוונת לנתיבים ולדרכים הסלולות של ה', והפועל נָמוֹטּוּ מבטא מעידה, החלקה או נטייה ליפול [מצודת ציון, ביאור שטיינזלץ].
במוקד פירוש הפסוק עומדת מחלוקת מרכזית לגבי משמעות המילה תָּמֹךְ, המהווה מקור (שם פועל), וקובעת האם הפסוק הוא הצהרה על העבר או תפילה לעתיד.
גישה אחת מפרשת את המילה כפועל בזמן עבר. לפי קו מחשבה זה, הפסוק הוא הצהרת נאמנות שבה מעיד המשורר על עצמו: תמיד החזקתי ותמכתי את פסיעותי בדרכיך, ובזכות כך רגלי לא מעדו מדרך המידות הטובות [אבן עזרא, מאירי, ביאור שטיינזלץ].
מנגד, גישה שניה רואה במילה זו ציווי או בקשה. המשורר פונה אל ה' בתפילה שיסמוך את רגליו ויכוון אותן בנתיבותיו, כדי להבטיח שלא ימעדו וייפלו [רד"ק, מצודת דוד, רש"י]. בקשה זו נושאת גם אופי רוחני עמוק, מתוך הבנה שרק תמיכה אלוהית פעילה יכולה לשמור על האדם מלחטוא ומלהיכשל [אלשיך].
רובד פרשני נוסף וייחודי מתמקד במשמעות המילה בְּמַעְגְּלוֹתֶיךָ. בשונה מדרך ישרה ורגילה, מעגל הוא נתיב סיבובי ועקיף. לעיתים אדם נדרש לסטות מן הדרך הישרה והשגרתית, למשל כדי לנהוג בתקיפות כלפי רשעים במקום במידת הרחמים, או לפעול באופן חריג לצורך שעה. דווקא במצבים מורכבים אלו, שבהם נדרשת הליכה בנתיב עקיף וסיבובי, המשורר מבקש סיוע מיוחד מה' שיתמוך את צעדיו, כדי שכל מעשיו יישארו לשם שמים והוא לא יאבד את דרכו המוסרית [מלבי"ם].