יצא לכם פעם ללכת על שביל חלקלק או בוצי, ולהרגיש שאתם ממש עומדים ליפול? במצבים כאלה, הדבר שהכי עוזר הוא מישהו שיחזיק לנו את היד חזק וישמור עלינו. דוד המלך מרגיש שגם בחיים שלנו, כשאנחנו מנסים להתנהג טוב ולעשות את הדבר הנכון, זה לפעמים קשה כמו ללכת על שביל חלק.
לכן הוא מתפלל ומבקש מה׳ שיעזור לו. הוא פונה אל ה׳ ומבקש תָּמֹךְ, כלומר, אנא ה׳, תחזיק ותתמוך בי. המילים אֲשֻׁרַי וכן פְעָמָי מתארות את הרגליים או הפסיעות שלנו. דוד מבקש שה׳ יכוון את הצעדים שלו בְּמַעְגְּלוֹתֶיךָ, שזה אומר בנתיבים ובדרכים הסלולות של ה׳.
למה הוא מבקש את זה? כדי שהרגליים שלו לא נָמוֹטּוּ, כלומר לא יחליקו, ימעדו או ייפלו. דוד יודע שכדי להצליח לא לטעות ולהישאר תמיד בדרך הישרה, הוא חייב את העזרה והתמיכה של ה׳ בכל צעד וצעד.