התורה מציגה את התשתית החוקתית והמשפטית של עם ישראל. לאחר הציווי על העלייה לרגל למרכז הרוחני בירושלים שלוש פעמים בשנה, מובהר כי אין די בכך. כדי לשמור על החוק והסדר באופן יומיומי, ובמיוחד כדי למנוע קלקול מוסרי מתוך ריבוי השמחה בימי החגים, יש להקים מערכת משפט מקומית, נגישה ורציפה [בעל הטורים, אור החיים, חזקוני].
התורה מחלקת את מערכת החוק לשני תפקידים מרכזיים: שֹׁפְטִים ושֹֽׁטְרִים. הפרשנים מסכימים כי השֹׁפְטִים הם הדיינים שתפקידם לפסוק את הדין ולהורות את ההלכה. באשר לשֹֽׁטְרִים, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שאלו הם אוכפי החוק, אנשים המחזיקים במקל וברצועה, שתפקידם להכריח את הסרבנים לציית לפסיקת השופטים, שכן ללא כוח אכיפה ויראה, אין משמעות לפסק הדין [רש"י, רבנו בחיי, מזרחי]. לעומת זאת, יש המפרשים כי השֹֽׁטְרִים אינם רק שליחי בית הדין המענישים פיזית, אלא מנהיגים ומושלים האחראים על הסדר הציבורי, על פיקוח המידות והשערים בשווקים, ועל ניהול העיר באופן רחב [אבן עזרא, שד"ל, מלבי"ם].
המצווה למנות את בעלי התפקידים מנוסחת בלשון יחיד: תִּֽתֶּן־לְךָ֙. ניסוח זה נושא משמעות עמוקה. ראשית, הוא מלמד שמינוי השופטים מסור לעם עצמו ולשבטיו, ולא לשלטון המלוכה, כדי להבטיח מערכת משפט עצמאית ובלתי תלויה [אברבנאל]. שנית, המילה לְךָ֙ מהווה דרישה מוסרית מהממנים עצמם, בבחינת "קשוט עצמך תחילה". על המנהיגים למנות שופטים שיהיו מוסמכים לדון גם אותם, ועליהם לקבל על עצמם את מרות החוק ללא אפליה, שכן רק מי ששופט את עצמו וקרוביו כראוי, יוכל לשפוט אחרים באמת [כלי יקר, צרור המור, אור החיים]. בנוסף, יש המזהים בלשון היחיד רמז לקיומה של סנהדרין גדולה או נשיא, הממונים על כלל המערכת ודרכם מתבצע מינוי בתי הדין המקומיים [תורה תמימה, מלבי"ם].
פריסת מערכת המשפט מוגדרת במילים בְּכׇל־שְׁעָרֶ֔יךָ ולִשְׁבָטֶ֑יךָ. המילה שערים משמעותה ערי ישראל, ורוב הפרשנים מבינים כי התורה דורשת להקים בית דין בכל עיר ועיר, וכן בכל שבט ושבט. מכאן עולה מבנה היררכי: בכל עיר פועל בית דין מקומי, ומעליו ניצב בית דין שבטי עליון, המוסמך לדון את כל בני השבט, לכפות עליהם דין, ולהוות ערכאה גבוהה לשאלות ותקנות ייחודיות לשבט [רמב"ן, רבנו בחיי, אברבנאל]. יתרה מזו, במקרה של עיר המשותפת לשני שבטים כירושלים, יש להקים בה שני בתי דין נפרדים [רמב"ן, תורה תמימה]. עם זאת, המילים אֲשֶׁ֨ר יְהֹוָ֧ה אֱלֹהֶ֛יךָ נֹתֵ֥ן לְךָ֖ מגבילות את החובה המחמירה הזו לארץ ישראל בלבד. מחוץ לארץ ישראל, אין חובה מן התורה להושיב בית דין בכל עיר ועיר, אלא רק ברמה המחוזית [ספורנו, אור החיים, הטור הארוך].
הפסוק נחתם בדרישה וְשָׁפְט֥וּ אֶת־הָעָ֖ם מִשְׁפַּט־צֶֽדֶק. בעוד שפשט הכתוב נראה כהוראה לשופטים עצמם לדון ביושר, פרשנים רבים מסבירים כי זוהי למעשה אזהרה נוספת לממנים. עליכם למנות דיינים מומחים, חכמים וצדיקים, כדי שהתוצאה הטבעית של מינויים תהיה משפט צדק [ספרי, מזרחי, מלבי"ם]. כדי להגיע לאותו מִשְׁפַּט־צֶֽדֶק, על השופט לנטרל את עצמו מזהות הנידונים. עליו ללמוד את הסוגיה ההלכתית באופן תיאורטי ואובייקטיבי, כאילו אין איש שעומד כעת לדין, ורק לאחר שבירר את האמת המשפטית כשלעצמה, ליישם אותה על בעלי הדין שלפניו [אור החיים]. מטרת משפט הצדק היא להשוות בין כלל האנשים, להפוך את הרשעים לצדיקים על ידי קבלת הדין, ובכך לקיים את העולם הנשען על הדין, האמת והשלום [כלי יקר, רבנו בחיי].