הקמת מוסד המלוכה בישראל היא סוגיה מורכבת שנדונה בהרחבה. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמינוי מלך הוא מצוות עשה, שנועדה למנוע אנרכיה, לאכוף את החוק ולשמור על הסדר החברתי והמשפטי [רבנו בחיי, רלב"ג, בכור שור, חזקוני, רש"ר הירש]. מעבר לתפקיד המעשי, המלך משמש גם מודל רוחני, שביטולו העצמי בפני ה' מעורר השראה בעם [חומש קה"ת]. מנגד, ישנה דעה ולפיה בקשת מלך אינה מצווה אידיאלית אלא ויתור לטבע האנושי והרשות נתונה לעשות זאת, בדומה לדיני יפת תואר, ולכן הנביא שמואל כעס כאשר העם דרש מלך [ביאור יש"ר].
[כלי יקר] מציע ניתוח פוליטי ופסיכולוגי עמוק למחלוקת זו: הרצון האלוהי הוא שיהיה מלך שישלוט על העם ויטיל עליהם מורא כדי לשמור על החוק. אולם, בימי שמואל העם לא ביקש מלך שישלוט עליו, אלא מלך שיהיה כפוף לו. הם דרשו מלך "לנו" ולא "עלינו" – מנהיג שיחניף להם, שיהיה נתון לשליטתם, ושישפוט אותם לפי נימוסי הגויים, ובכך למעשה מאסו בשלטונו הישיר של ה'.
הפרשנים מדייקים בפרטי המילים בפסוק כדי ללמוד על הלכות המלוכה:
שׂוֹם תָּשִׂים: כפילות הפועל מלמדת על המשכיות – אם המלך מת, חובה למנות מיד מלך אחר תחתיו [מלבי"ם, אדרת אליהו, תורה תמימה]. כמו כן, המילה "מלך" מדגישה שיש למנות מלך ולא מלכה [רלב"ג, מלבי"ם, אדרת אליהו].
עָלֶיךָ: מילה זו מדגישה שאימת המלך צריכה להיות מוטלת על העם. מכאן למדו חכמים שאסור לרכוב על סוסו של המלך, לשבת על כיסאו, להשתמש בשרביטו, או לראות אותו במצבים שאינם מכובדים, כגון כשהוא מסתפר או ערום [רבנו בחיי, תורה תמימה, אדרת אליהו, בכור שור].
אֲשֶׁר יִבְחַר ה' אֱלֹהֶיךָ בּוֹ: המלך אינו נבחר רק על ידי העם, אלא על ידי ה', באמצעות נביא או באורים ותומים [רמב"ן, אבן עזרא, רלב"ג, ביאור שטיינזלץ, חזקוני, בכור שור]. פירוש נוסף הוא שפסוק זה משקף את ההשגחה העליונה, שכן כל שלטון בעולם, אפילו הקטן ביותר, נקבע ונגזר מן השמיים [רמב"ן, רבנו בחיי].
בנקודה זו מעלים הפרשנים קושיה מהותית: אם המלך נבחר על ידי ה' באמצעות נביא, מדוע התורה צריכה להזהיר שלא למנות איש נוכרי? הרי ברור שה' לא יבחר באדם נוכרי למלוך על ישראל.
כדי ליישב זאת, מסבירים המספר מפרשים [רמב"ן, ביאור יש"ר, רש"ר הירש, אם למקרא] כי הפסוק מתייחס לשתי תקופות היסטוריות שונות. המצב האידיאלי הוא כאשר קיימת נבואה וה' בוחר את המלך. אולם, התורה צפתה גם זמנים שבהם לא תהיה נבואה (כמו בימי בית שני), ואז העם יבחר את מנהיגיו בעצמו. לאותם ימים נועדה האזהרה החמורה שלא להמליך מלך נוכרי.
מִקֶּרֶב אַחֶיךָ: דרישה זו מתייחסת לייחוסו של המלך, שחייב להיות יהודי לפחות מצד אמו [תורה תמימה, בכור שור, פני דוד, רש"ר הירש]. כמו כן, משמעות הביטוי היא שהמלך צריך להיות מארץ ישראל ולשבת בקרב העם, ולא להגיע מחוץ לארץ [מלבי"ם, אדרת אליהו, תורה תמימה]. הפרשנים מסכימים כי כלל זה אינו תקף רק למלוכה, אלא לכל מינוי של שררה וסמכות ציבורית בישראל, שחייב להיעשות מתוך העם [תורה תמימה, מלבי"ם, בכור שור]. בהיעדר מלוכה בפועל, סמכות זו מועברת להנהגה התורנית, ולכן על כל אדם למנות לעצמו רב שיכוון אותו בדרכו הרוחנית [חומש קה"ת].
לֹא תוּכַל לָתֵת עָלֶיךָ אִישׁ נָכְרִי: הסיבה לאיסור זה היא החשש שמלך זר יסית את העם לעבודה זרה, או יחזיר אותם למצרים כדי להרבות סוסים לצבאו [אבן עזרא, רשב"ם, בכור שור, חזקוני].
לֹא תוּכַל: משמעות הביטוי אינה שאין לעם יכולת פיזית למנות נוכרי, אלא שמבחינת האמת והדין, אין להם רשות חוקית לעשות זאת [אבן עזרא, חזקוני]. [מלבי"ם] מוסיף כי שינוי הלשון בפסוק מהפועל "לשום" (שמשמעותו קביעות) לפועל "לתת", בא ללמד שאסור לתת לנוכרי אפילו תפקיד שררה זמני או חלקי.
אֲשֶׁר לֹא אָחִיךָ הוּא: תוספת זו באה למעט ולפסול עבד מלהיות מלך. אף על פי שעבד חייב בחלק מן המצוות ואינו נחשב נוכרי לחלוטין, הוא עדיין אינו מוגדר כ"אחיך" לעניין הנהגה ושררה [מלבי"ם, אדרת אליהו].