לאחר תיאור גבורתו של ה' בהנהגת הטבע, המוקד עובר אל הקשר הייחודי והאינטימי שבין ה' לעמו. זוהי קריאה להודות ולשבח את ה' על שבחר להעניק את תורתו באופן בלעדי לאומה הנבחרת, ועל כך שהתגלה אליהם בכבודו במעמד הר סיני, שהיה אירוע אדיר וחסר תקדים [רד"ק].
רוב הפרשנים מסכימים כי המילה מַגִּיד מקשרת את הפסוק לתחילת המזמור, כהמשך ישיר לקריאה לשבח את ה' על מסירת התורה והמצוות. יש הקושרים זאת לפסוקים הקודמים שעסקו בטבע, שכן קיום התורה והמצוות הוא למעשה התנאי והסיבה לירידת הגשמים בעתם [אבן עזרא]. לאחר שהמזמור עסק בחוקיות הטבעית, הוא עולה שלב לעסוק בהשגחה, בשכר ועונש, במופתים ובסודות התורה שניתנו לעם סגולה [מאירי].
הביטוי מַגִּיד דְּבָרָו מתייחס למסירת דברי התורה והמצוות [אבן עזרא, מצודת דוד, ביאור שטיינזלץ], כאשר המילה נכתבת בתנ"ך כ"דברו" בלשון יחיד, אך נקראת במסורת הקריאה כ"דבריו" בלשון רבים [מנחת שי]. מסירת התורה נעשתה מתוך חיבה יתרה ואהבה לישראל, תוך שה' מלווה אותה בהבטחות של שפע, חירות משיעבוד מלכויות וחיי נצח. מטרת ההבטחות הללו הייתה למשוך את לבם לתורה ולמנוע מהם לעזוב אותה, גישה הפוכה מזו שהפעיל כלפי אומות אחרות [אלשיך].
באשר למבנה הפסוק והחלוקה בין לְיַעֲקֹב לבין חֻקָּיו וּמִשְׁפָּטָיו לְיִשְׂרָאֵל, מציגים הפרשנים שתי גישות מרכזיות. גישה אחת רואה בחציו השני של הפסוק כפל לשון פיוטי שנועד לחזק ולחזור על הרעיון שבתחילתו [מצודת דוד]. לעומת זאת, גישה אחרת מבחינה בין שתי רמות רוחניות בעם: יעקב מייצג את המון העם, שלהם ה' מגיד את דברו וגזרותיו דרך הנביאים כדי שיחזרו בתשובה ויבטלו רעות. לעומתם, ישראל מייצג את האנשים הגדולים והרוחניים באומה, ולהם ה' מוסר את פנימיות חֻקָּיו וּמִשְׁפָּטָיו כדי שילכו בדרכי התורה באופן שלם [מלבי"ם, מלבי"ם באור המילות].