על סף כיבושה הראשון של ארץ ישראל, מול חומותיה הסגורות של יריחו, ניצב המנהיג החדש שקוע בתכנונים צבאיים. באווירה מתוחה זו מתרחש מפגש פתאומי ודרמטי בין המצביא האנושי לבין שליח אלוהי, מפגש שנועד לשנות את תפיסתו לגבי אופי המלחמה שלפניו.
הכתוב מציין כי האירוע התרחש כאשר יהושע היה בִּירִיחוֹ. הפרשנים מסכימים כי יהושע לא היה בתוך העיר עצמה, שהרי היא הייתה סגורה ומסוגרת, אלא בגבולה ובסמוך לה. מתוך כך למדו חז"ל את העיקרון ההלכתי ולפיו עיבורה של עיר, קרי השטח הסמוך לה, נחשב כעיר עצמה [רש"י, רד"ק, מצודת דוד, חומת אנך]. נראה כי יהושע יצא לבדו לסיור אסטרטגי באזור, כשמחשבתו משוטטת ובוחנת כיצד יצליח ללכוד את העיר [רלב"ג, ביאור שטיינזלץ, אברבנאל].
אופן התגלות המלאך נתון במחלוקת. יש הסבורים כי המראה כולו התרחש בנבואה בעוד מחשבתו של יהושע שקועה בענייני מלחמה, שכן החושים האנושיים אינם מסוגלים להבחין במלאכים כדרך הטבע [רלב"ג]. מנגד, יש הטוענים כי האירוע התרחש בהקיץ לחלוטין. דמות המלאך שניצבה לְנֶגְדּוֹ נראתה רק ליהושע ולא לאנשים שאולי היו עמו, ומתוך עובדה זו הבין יהושע כי מדובר בהתגלות אלוהית ולא באדם רגיל [אברבנאל].
הדמות נראתה כאיש צבא אשר חרבו שְׁלוּפָה, כלומר חלוצה ומוצאת מן הנדן [מצודת ציון]. הופעה צבאית זו נועדה לחזק את לבו של יהושע ולבשר לו על הניצחון הקרב [רד"ק], וכן לאותת לו שהנבואה שיקבל עוסקת בענייני המלחמה המיידית [רלב"ג, מלבי"ם].
כאשר יהושע ניגש אל הדמות הלא מוכרת באזור העימות, הוא מציג שאלה פשוטה לכאורה: הֲלָנוּ אַתָּה אִם לְצָרֵינוּ. ברמה הבסיסית, הוא מבקש לברר לאיזה צד משתייך הזר החמוש – האם בא לעזור לישראל או לסייע לאויב [מצודת דוד, ביאור שטיינזלץ]. אולם, פרשנים אחרים מזהים בשאלה זו רובד אסטרטגי ותיאולוגי עמוק יותר. מאחר שיהושע זיהה שמדובר במלאך, הוא תמה מדוע המלאך עומד מולו ולא כשפניו מופנות אל עבר האויב. על כן שאל: האם באת רק "לנו", כלומר לחזק אותנו כדי שאנחנו נילחם בכוחנו שלנו, או שמא באת "לצרינו", כדי להילחם בהם בעצמך ולהביא לנו תשועה גדולה ללא מאמץ מצידנו [מלבי"ם]. גישה נוספת רואה בשאלה זו תמיהה על עצם שליחותו של המלאך: יהושע, שידע כי משה רבו סירב בעבר לקבל עזרת מלאך ודרש שרק ה׳ יוביל את העם, שאל האם המלאך מתעתד לנהל את המלחמה, או שהישועה תבוא ישירות מאת ה׳ [אלשיך].
ברובד הדרשני, שאלתו של יהושע מקפלת בתוכה בירור רוחני מול תוכחתו של המלאך. יהושע שואל על מה בא המלאך להוכיח את העם – האם על ביטול תורה, שהיא שייכת "לנו" בלבד ומגנה רק על ישראל, או שמא על ביטול הקרבנות, אשר בעשנם יש חלק גם לכוחות החיצוניים, ולכן הם נוגעים גם "לצרינו" [אהבת יהונתן].
בסופו של דבר, מטרת ההתגלות המפתיעה הייתה לחולל שינוי תפיסתי אצל המנהיג. בעוד יהושע היה טרוד בתכנונים טקטיים ואנושיים לכיבוש יריחו, בא המלאך להבהיר לו כי העיר לא תיכבש בחרב ובחנית, אלא בנס אלוהי. הציווי שיקבל יהושע בהמשך להשיל את נעליו, נועד לרמוז לו שעליו להסיר ממחשבתו את הדרכים האנושיות והאסטרטגיות, ולהכיר בכך שהמקום והמערכה כולה הם קודש לה׳ [אברבנאל].