לקראת הכניסה לארץ, פונה מנהיג האומה אל השבטים שכבר זכו לנחלה, כדי לרתום אותם למערכה הצבאית המשותפת של כלל העם. הפנייה וְלָראוּבֵנִי וְלַגָּדִי וְלַחֲצִי שֵׁבֶט הַמְנַשֶּׁה מכוונת לאותם שבטים שביקשו וקיבלו את נחלתם בעבר הירדן המזרחי, מחוץ לגבולות הארץ המובטחת, וויתרו על ירושת חלקים ממערב לירדן [ביאור שטיינזלץ, צאינה וראינה]. מבחינת קריאת המילה וְלָראוּבֵנִי, הפרשנים מעירים כי יש לקרוא אותה בשורק (בצליל תנועת U) כשהאות אל"ף שותקת ואינה נהגית, ובמילה הַמְנַשֶּׁה האות מֵ"ם רפה [מנחת שי, חומת אנך].
סדר המילים בפסוק חורג מהמבנה התנ"כי הרגיל, שכן נכתב אָמַר יְהוֹשֻׁעַ במקום "ויאמר יהושע". שינוי תחבירי זה מעיד כי הפעולה התרחשה עוד קודם לכן. מתוך חשש מהמלחמה הקרבה, יהושע פנה אל השבטים הללו והכין אותם לקרב מבעוד מועד, עוד לפני שה' נגלה אליו וציווה עליו לחצות את הירדן. התגלות ה' שבאה לאחר מכן נועדה לחזק את יהושע, כדי שלא יישען רק על גבורתם הצבאית של שבטי החלוץ אלא יבטח בה' [מלבי"ם].
בפנייתו, יהושע מזכיר לשבטים אלו את הבטחתם למשה. הוא דורש מהם להשאיר את נשיהם וטפם בעריהם שבעבר הירדן, ולעבור חמושים כדי לעזור לשאר העם להשמיד את עמי כנען ולכבוש את הארץ [צאינה וראינה]. אולם, יהושע אינו מסתפק רק בהזכרת התנאי של משה, אלא מוסיף טענות הגיוניות ומוסריות משלו. הוא מסביר להם כי מאחר שה' העניק להם מנוחה מאויביהם מסביב ונתן להם את נחלתם שלא רק בכוח זרועם, חובה עליהם לגמול חסד ולעזור לאחיהם להשיג מנוחה ונחלה באותה מידה, מבלי להתעצל [אברבנאל].
מבעד להיערכות הצבאית, מסתתר מסר עמוק של ביטחון. עצם הפנייה לשבטים אלו נועדה דווקא להסיר מלב העם את הפחד מפני מלכי כנען וצבאותיהם. יהושע מבהיר כי ניצחון ישראל אינו תלוי בכוחם הצבאי של בני ראובן וגד, שהרי משה ציווה עליהם לצאת בראש המחנה מלכתחילה רק כדי להפיג את החששות שהם עצמם עוררו בעם כשביקשו להישאר בעבר הירדן. המטרה של יהושע היא להחדיר בישראל את ההבנה שהם אינם באים כלוחמים הכובשים בכוח החרב, אלא כיורשים הנכנסים לנחלת אבותיהם, כאשר ה' הוא זה שלוחם להם ומפיל את האויבים לפניהם [אלשיך].