ספר יהושע פותח את תקופת הנביאים ומציין את נקודת המעבר הדרמטית מהנהגתו של גדול הנביאים אל תלמידו המובהק. פסוק הפתיחה אינו רק ציון זמן, אלא משרטט את התנאים שהובילו למינויו של המנהיג החדש ואת תחילתה של תקופה חדשה בתולדות עם ישראל העומד על סף הכניסה לארץ ההבטחה.
המילה הפותחת וַיְהִי נועדה לחבר את הספר החדש ישירות אל סיומה של התורה, המתארת את פטירת משה [רש"י, מצודת דוד, אברבנאל]. עם זאת, יש המפרשים מילה זו כלשון "ווי" וצער על האבדה הגדולה [ראשון לציון]. הציון אַחֲרֵי מופיע בלשון רבים, בדומה למילה "פנים", והוא מצביע על התאחרות הזמן ולא על התרחשות מיידית [רד"ק].
הפרשנים עומדים על כך שרק אַחֲרֵי מוֹת מֹשֶׁה נפתחה הדרך לנבואתו ולהנהגתו של יהושע. כל עוד משה היה בחיים, לא היה לעם צורך בנביא נוסף, שכן ההשגחה האלוהית הועברה דרכו [רלב"ג, אברבנאל]. יתרה מכך, שבועתו של ה' שמשה לא יעבור את הירדן היוותה למעשה מחסום שמנע את הכניסה לארץ, ורק עם פטירתו הוסר מונע זה [מלבי"ם, אברבנאל].
הפסוק מעמיד זה מול זה שני תארים: משה נקרא עֶבֶד ה' ואילו יהושע מכונה מְשָׁרֵת מֹשֶׁה. התואר עֶבֶד ה' מוענק למי שמרכז את כל כוחו, כוונתו ואף את עסקיו החומריים לעבודת האל [רד"ק]. משה זוכה לתואר זה גם לאחר מותו, משום שצדיק שפעל למען שלמות הדורות הבאים, עבודתו ממשיכה להתקיים ולהשפיע גם לאחר הסתלקותו [מלבי"ם]. לעומתו, יהושע מכונה בשלב זה מְשָׁרֵת מֹשֶׁה משום שטרם ביצע את שליחותו ולכן טרם זכה לתואר "עבד ה'" בזכות עצמו [אלשיך]. עם זאת, דווקא שירות זה הוא שהכשיר אותו לנבואה ולהנהגה, שכן שימושו של תלמיד חכם ושהייה במחיצתו גדולים מלימוד התורה מפיו [רלב"ג, מלבי"ם, אברבנאל]. אגב כך, שמו של יהושע, בִּן נוּן, מנוקד בתנועת חיריק (בִּן) במקום בסגול (בֶּן), כדי להקל על הקריאה של מילים קצרות וסמוכות [מצודת ציון, רד"ק].
הקריאה האלוהית ליהושע באה על רקע משבר כפול. ראשית, יהושע היה שקוע באבל כבד ומתמשך על רבו. ה' פונה אליו כדי להקימו מאבלו, ומסביר לו כי משה, בהיותו עֶבֶד ה', שוכן כעת בטוב ואין מקום להתאבל עליו יתר על המידה, וכי מאחר שמת ולא ישוב, הגיעה העת לקום ולפעול [אברבנאל, ראשון לציון].
שנית, מסורת פרשנית מצביעה על משבר הלכתי: עקב רגע של יוהרה שבו סבר יהושע שאינו זקוק לחזור על תלמודו, נשכחו ממנו מאות הלכות מיד עם מות משה. כאשר העם דרש תשובות ואף איים עליו, התערב ה' והסביר כי מאחר שמשה מת, אין רשות לשום נביא לחדש הלכות, והפתרון היחיד כדי להשקיט את העם הוא להסיח את דעתם באמצעות יציאה מיידית למלחמה וכיבוש הארץ [צוארי שלל, צאינה וראינה, ראשון לציון].
בסופו של דבר, הדיבור האלוהי מסתיים במילה לֵאמֹר, המורה ליהושע לא רק לשמוע את הדברים, אלא להעביר את המסר הלאה לעם ישראל ולהכין אותם לחציית הירדן [רד"ק].