יהושע פונה אל שבטי ראובן, גד וחצי המנשה, ומזכיר להם את ההסכם ההיסטורי שכרתו עם משה רבנו טרם הכניסה לארץ. הקריאה מתמקדת בקשר ההדוק שבין הזכות לקבל את הנחלה שבחרו, לבין חובתם המוסרית והצבאית כלפי שאר חלקי העם.
הפרשנים מסכימים כי המילה זָכוֹר מהווה ציווי ישיר ומוחלט לזכור את תנאי ההסכם. ההבטחה כי ה' מֵנִיחַ לָכֶם משמעותה שהוא מעניק להם מקום מנוחה, כאשר הכוונה בצירוף אֶת הָאָרֶץ הַזֹּאת היא ספציפית לנחלתם שבעבר הירדן המזרחי. ה' מעניק להם למעשה שתי תועלות נפרדות: הראשונה היא עצם המנוחה – נשותיהם וטפם כבר יושבים לבטח ואינם נעים ונדים עוד במדבר; והשנייה היא קבלת חבל הארץ המדויק שאותו ביקשו לעצמם [מלבי"ם].
עיון בדברי יהושע מעלה שאלה משפטית והיסטורית: מדוע יהושע דורש מהשבטים הללו להישאר ולהילחם עד לחלוקת הארץ כולה, בעוד שבהסכם המקורי משה דרש מהם להשתתף רק עד שלב הכיבוש? התשובה לכך נעוצה באופי המערכה. בתחילה, משה סבר שכיבוש הארץ ייעשה בדרך נס גלוי, ולכן די היה בהשתתפותם עד סיום הכיבוש בלבד. אולם, כאשר התברר כי המלחמה תתנהל בדרך הטבע, עלה הצורך שיישארו ככוח עזר עד לסיום חלוקת הנחלות והפסקת המלחמה לחלוטין, וזהו התנאי המורחב שיהושע אוכף כעת [מלבי"ם].
גישה נוספת בוחנת את המניע העמוק לדרישה זו. הדרישה מהשבטים לצאת כחלוצים לפני המחנה לא נבעה מכך שעם ישראל היה זקוק לכוחם הצבאי, שכן ה' הוא הלוחם עבורם, וזכותם הרוחנית של רוב העם היא המכרעת במלחמה. השתתפותם של שבטי עבר הירדן נחשבת לעזר בלבד. מטרת הציווי הייתה לאפשר להם לזכות בארץ שבחרו בזכות ולא בחסד. כל עוד לא קיימו את התנאי במלואו, נחלתם נחשבת בגדר "מתנה" בלבד – סטטוס משפטי שיכול להיות מופסק או מבוטל. רק באמצעות קיום התנאי והיציאה למלחמה יחד עם אחיהם עד לסיום הכיבוש והחלוקה, הם הופכים את המתנה הזמנית לירושה מוחלטת וקבועה שאין לה הפסק [אלשיך].