ההסכם ההיסטורי בין השבטים שנותרו בעבר הירדן המזרחי לבין שאר העם מושתת על איזון בין זכויות לחובות ועל ערבות הדדית. נחלות עבר הירדן המזרחי היו נרחבות ומתאימות במיוחד לצורכי מקנה, והן ניתנו לשבטים אלו על ידי משה לאחר שהתחייבו לא לנטוש את שאר העם במערכה [ביאור שטיינזלץ].
תחילה פונה יהושע למשפחות הנשארות מאחור. בצמד המילים נְשֵׁיכֶם טַפְּכֶם נעדרת האות וי"ו החיבור, תופעה לשונית המציגה את המילים ברצף ללא מילת קישור, בדומה לביטויים כמו "שמש ירח" [רד"ק, מנחת שי]. משפחות אלו יזכו למנוחה וישבו לבטח בארצם יחד עם הרכוש וחיל משמר קטן, ולא יאלצו להמשיך לנדוד כפי שיעשו משפחות שאר השבטים. מתוך כך, היושר והצדק מחייבים שהגברים ייצאו להילחם עבור אחיהם [מלבי"ם].
על הגברים מוטלת החובה: וְאַתֶּם תַּעַבְרוּ חֲמֻשִׁים. משמעות המילה "חמושים" היא חלוצים, המצוידים היטב בכלי נשק ומזוינים לקראת קרב [מצודת ציון, רד"ק, ביאור שטיינזלץ]. הם נדרשים לעבור את הירדן כיחידה צבאית עצמאית [ביאור שטיינזלץ], אך הדרישה אינה מופנית לכלל האוכלוסייה אלא רק לכֹּל גִּבּוֹרֵי הַחַיִל שבהם [רש"י]. בחירה זו בלוחמים המובחרים מעידה על כך שהכיבוש הצפוי יתנהל כמלחמה בדרך הטבע ובאמצעים טקטיים, ולא כמערכה נסית לחלוטין שבה אין משמעות לכישורי הלחימה של העם [מלבי"ם].
באשר למהות העזרה הנדרשת מהם בביטוי וַעֲזַרְתֶּם אוֹתָם, הדעה הפשוטה היא שעליהם לסייע לאחיהם בפועל בכל מלחמותיהם [ביאור שטיינזלץ]. עם זאת, ישנה גישה המעמיקה במשמעות העזרה ומסבירה כי מבחינה מעשית שאר השבטים אינם זקוקים באמת לסיוע צבאי, שכן ה' הוא העוזר והמגן שלהם. תכלית השתתפותם של לוחמי עבר הירדן היא בעיקר מורלית, להיות לצוותא, להפגין אחדות ולמנוע פחד או תחושת נטישה בקרב העם [חומת אנך].