מצוות הציצית ממוקמת בתורה מיד לאחר תיאור חטא המקושש בעצים בשבת ופרשת המקלל. סמיכות זו באה ללמד שעונשים בלבד אינם מספיקים כדי להבטיח את קיום המצוות, אלא יש צורך בחינוך יומיומי ובתזכורת תמידית. ה' לא הותיר פעולה אנושית ללא מצווה – בחרישה, בקצירה, בבניית בית, וגם בלבישת בגד. הדבר משול לקברניט המשליך חבל הצלה לאדם הטובע בים; כך הציצית היא חבל ההצלה המחבר את האדם לבוראו. מצווה זו הופכת את בגדי החול של כל יהודי למעין בגדי כהונה, בדומה לציץ הזהב ולפתיל התכלת של הכהן הגדול, ובכך מיישמת את הייעוד של עם ישראל כממלכת כהנים.
דַּבֵּר אֶל־בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וְאָמַרְתָּ אֲלֵהֶם: הכפילות של דיבור ואמירה באה להדגיש שיש במצווה זו גם חובה מוחלטת וגם מעלה וכבוד הנמשכים ממנה [אור החיים]. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שההדגשה על בני ישראל באה ללמד שרק הם כשרים לעשיית הציצית, שכן עשייתה דורשת כוונה מיוחדת לשם המצווה, ועל כן גויים פסולים לעשייתה.
וְעָשׂוּ לָהֶם: המילה "להם" מלמדת על שני תנאים מרכזיים. ראשית, הציצית צריכה להיות עשויה מרכושם הפרטי ולא מצמר גזול. שנית, העשייה עצמה – החל משלב טוויית החוטים – חייבת להיעשות במיוחד לשם המצווה. התוספת של ו' החיבור במילה "ועשו" באה להבהיר שמצווה זו אינה מחליפה את מצוות התפילין שהוזכרה קודם לכן, אלא נוספת עליה.
צִיצִת: הפרשנים נחלקו לגבי משמעות המילה, ומציגים שתי גישות המשלימות זו את זו. הגישה הראשונה [רש"י, רשב"ם, רבנו בחיי, אבן עזרא] מסבירה את המילה על שום צורתה הפיזית – קבוצת חוטים התלויים ונפרדים כקווצת שיער, בדומה לביטוי "בציצת ראשי". הגישה השנייה [רש"י, כלי יקר, הכתב והקבלה] קושרת את המילה לפעולת הראייה וההסתכלות, מלשון "מציץ מן החרכים", שכן מטרת החוטים היא שיסתכלו בהם ויזכרו את המצוות. מבחינה מעשית, הציצית מורכבת משני חלקים: החלק העליון הקלוע והכרוך הנקרא גדיל, והחלק התחתון בו החוטים נפרדים ומשוחררים הנקרא ענף.
עַל־כַּנְפֵי בִגְדֵיהֶם: החוטים צריכים להיות תלויים על פינות הבגד ממש, באופן שהם נוטפים ויורדים מן הקצה. קיימת מחלוקת בין הפרשנים האם החיוב מהתורה חל רק על בגדים העשויים מצמר ופשתים, או שמא כל סוגי הבדים חייבים בציצית. עם זאת, מוסכם כי חוטי הלבן צריכים להיות מאותו סוג בד שממנו עשוי הבגד עצמו.
לְדֹרֹתָם: התורה מדגישה שהמצווה נוהגת לעולם. גם אם יקום דור טהור שיחשוב שאינו זקוק לתזכורות פיזיות, החיוב נותר בעינו. בנוסף, מילה זו מפרידה בין ציווי חוטי הלבן לחוט התכלת, ללמד שחוטי הלבן נוהגים לדורות תמיד, גם בזמנים שבהם התכלת אינה בנמצא, שכן הלבן והתכלת אינם מעכבים זה את זה [אור החיים, רבנו בחיי].
וְנָתְנוּ עַל־צִיצִת הַכָּנָף: הניסוח מלמד על סדר הפעולות. תחילה יש לארוג ולעשות את החוטים בנפרד, ורק לאחר מכן לתת ולקשור אותם על הבגד המוכן בקשר חזק.
פְּתִיל תְּכֵֽלֶת: התכלת היא חוט צמר שנצבע בדם החילזון, יצור ימי שצבעו נוטה לכחול כהה כעין השמיים. המילה "פתיל" מלמדת שחוט התכלת נפתל ונכרך סביב חוטי הלבן. סדר הכריכה מתחיל תמיד בחוט לבן ומסתיים בחוט לבן, משום שמעלין בקודש ולא מורידין, וכן כדי לחבר את הציצית לצבעו המקורי של הבגד.
שילוב הלבן והתכלת נושא משמעות עמוקה. הלבן מסמל את העולם הגשמי והארצי, וחוט התכלת מסמל את המלכות והשמימיות. הפרשנים מסבירים כי התכלת דומה לים, הים דומה לרקיע, והרקיע דומה לכיסא הכבוד. שרשרת דמיונות זו נועדה לעורר באדם יראה ואהבה. כשם שהים אינו חורג מגבולותיו, כך האדם נזכר שלא לחרוג מגבולות התורה [כלי יקר]. בניגוד לתפילין המונחות על הראש ומסמלות הגבהה ופאר, הציצית המונחת בקצות הבגד התחתונים מביאה את האדם לענווה ולשפלות רוח [חתם סופר]. ארבע הכנפות מסמלות את יסודות העולם החומרי, אך חוט התכלת הכורך אותם יחד מזכיר שישנה סיבה עליונה אחת המאחדת ומכוונת את כל המציאות לתכלית אחת [רלב"ג].