רגע לפני העלייה הגדולה לקבלת התורה, מתרחשת פרידה הדרגתית. מנהיג האומה מתנתק מן העם ומההנהגה המקומית, ומתחיל את מסעו אל מרומי ההר. אולם, בצעדיו הראשונים הוא אינו צועד לבדו, אלא מלווה בתלמידו המובהק, בטרם יישאר יחידי מול ה'.
הפרשנים עומדים על כך שמשה קם ממושבו לאחר ששפט את העם [מלבי"ם], ומתעכבים על הצטרפותו של ויהושע. רוב המפרשים מסכימים כי יהושע היה מכלל שבעים הזקנים, ואף הגדול והראוי שבהם לנבואה [רמב"ן, רבנו בחיי, רלב"ג, ביאור יש"ר]. עם זאת, התורה מכנה אותו משרתו, כלומר משמשו [נתינה לגר], כדי להדגיש שיהושע הצטרף למסע לא מתוקף מעמדו כזקן, אלא בכובעו כתלמיד העושה לוויה לרבו, וכן משום שתלמיד חכם אינו רשאי ללכת יחידי [משכיל לדוד, שפתי כהן]. מעלת השימוש והשירות של יהושע היא זו שהקנתה לו את הזכות להתקרב אל ההר יותר משאר הזקנים, שמשה הורה להם להישאר מאחור [אלשיך]. מעבר לכך, בחירתו של יהושע ללוות את משה נעשתה על פי ציווי ה', שכן הוא יועד להיות המקבל הראשי של התורה שבעל פה, השואבת את אורה מהתורה שבכתב של משה, כפי שהלבנה מקבלת את אורה מהשמש [העמק דבר].
באשר להמשך המסע, הכתוב מציין וַיַּעַל מֹשֶׁה אֶל הַר הָאֱלֹהִים, שהוא הר סיני [רלב"ג], או סמוך לו [העמק דבר]. הגישה המרכזית בקרב הפרשנים היא שיהושע ליווה את משה רק עד גבול התחום שבו מותר היה לו לשהות, כדי לשרתו עד הרגע שבו משה ייקרא לעלות לפסגה ויתעלה מעל צרכי היום יום [קאסוטו, ביאור שטיינזלץ]. משם ואילך עלה משה לבדו, ואילו יהושע נטה את אוהלו בשיפוע ההר או בתחתיתו, והמתין שם לרבו במשך כל ארבעים הימים [רש"י, רמב"ן, רבנו בחיי, בכור שור]. במהלך ימי ההמתנה, יהושע ניזון מהמן שהמשיך לרדת סביבו מדי יום [אבן עזרא, חזקוני]. העובדה שיהושע נותר מבודד בהר ולא חזר למחנה מוכחת מכך שבירידתו של משה, יהושע שמע את קולות העם אך לא ידע כלל על חטא העגל שהתרחש בהיעדרם [רש"י, רמב"ן, אבן עזרא, רבנו בחיי, ביאור יש"ר].