מסע העלאת ארון ה' מלווה בשמחה גדולה, אך כבר בתחילתו נזרע הזרע לאסון שיתרחש בהמשך, בעקבות חריגה מהותית מההלכה. הכתוב מתאר כיצד וַיַּרְכִּבוּ אֶת אֲרוֹן הָאֱלֹהִים אֶל עֲגָלָה חֲדָשָׁה. המילה אֶל משמעותה כאן על [רד"ק, מצודת ציון, ביאור שטיינזלץ]. העגלה מוגדרת כחֲדָשָׁה משום שהייתה טהורה ולא נשתמשו בה מעולם לצורכי חול, אלא היא הוקדשה במיוחד לכבודו ולקדושתו של הארון [רד"ק, אברבנאל, ביאור שטיינזלץ].
הארון נלקח מבית אבינדב אֲשֶׁר בַּגִּבְעָה, כאשר הכוונה היא למיקום גיאוגרפי של הר או גבעה, ולא לשם של עיר [צאינה וראינה]. הכתוב ממשיך ומתאר כיצד עזא ואחיו וַיִּשָּׂאֻהוּ והיו נֹהֲגִים אֶת הָעֲגָלָה. רוב הפרשנים מסבירים כי הם לא נשאו את הארון בעצמם, אלא הובילו והנהיגו את הבקר שמשך את העגלה. במהלך המסע, אחיו הלך לפני הארון, בעוד עזא צעד בסמוך לעגלה [צאינה וראינה].
הנחת הארון על גבי עגלה עומדת בניגוד מוחלט לציווי המפורש בתורה, לפיו על הלויים לשאת את ארון הקודש על כתפיהם [רש"י, מלבי"ם, ביאור שטיינזלץ]. הפרשנים מציעים מספר הסברים לטעותו התמוהה של דוד המלך בדבר הלכה בסיסי כל כך. גישה אחת תולה זאת בעונש רוחני: מכיוון שדוד התייחס בעבר לחוקי התורה כ"זמירות", הוא נענש בטעות זו. קריאת התורה "זמירות" רמזה שאין צורך בעמל ויגיעה בלימודה, ולכן הוא טעה לחשוב שניתן לוותר על המאמץ הפיזי של נשיאת הארון בכתף, המסמל את מסירות הנפש והיגיעה הנדרשות לקניין התורה [רש"י, אהבת יהונתן].
גישה אחרת מסבירה כי דוד פעל מתוך שיקול דעת הלכתי שגוי. יש המבארים שדוד ידע היטב את ההלכה, אך סבר שהחובה לשאת בכתף חלה רק על הארון המרכזי שבו שכנו הלוחות השלמים והכרובים. מכיוון שהארון שהוצא מבית אבינדב הכיל רק את שברי הלוחות, דוד הניח שדי בהובלתו על גבי עגלה [אלשיך]. הסבר נוסף גורס כי דוד רצה למנוע מצב שבו הארון יצטרך לעבור בכל יום לעגלה אחרת של הלויים (כפי שהיה נהוג בשאר כלי המשכן), ולכן סבר שכמלך הוא רשאי להקצות לארון עגלה מלכותית קבועה משלו [אהבת יהונתן].
השימוש בעגלה היווה למעשה חיקוי של האופן שבו הפלשתים החזירו את הארון לישראל בעבר [אברבנאל, ביאור שטיינזלץ]. עם זאת, בניגוד לפלשתים שהקפידו להשתמש בפרות שלא עלה עליהן עול, נראה שכאן לא הקפידו על כך [אברבנאל]. יתרה מכך, בעוד שהפלשתים נתנו לפרות להוביל את העגלה מעצמן ללא הכוונה, עזא ואחיו בחרו להנהיג את העגלה באופן פעיל, ובכך פגמו בקדושת הארון והחמיצו את ההזדמנות ללמוד ממעשי הפלשתים [מלבי"ם].