לקראת סיום חלוקת הארץ, יהושע יוזם מהלך של סיור ומיפוי השטחים שטרם חולקו, כהכנה להגרלה הסופית. מהלך זה מסמן את המעבר מתקופת הכיבוש והחלוקה הראשונית, שארכה ארבע עשרה שנים בגלגל, אל שלב ההתנחלות הקבועה [רלב"ג].
יהושע פותח במילה הָבוּ, שעניינה הזמנה והכנה לפעולה [מצודת ציון], ומנחה את העם לבחור שלושה אנשים לַשָּׁבֶט, כלומר מכל אחד משבעת השבטים שטרם קיבלו נחלה [רש"י, ביאור שטיינזלץ]. תפקידם של שליחים אלו הוא לסייר ברחבי הארץ, לכתוב ולתעד אותה, ולבסוף וְיָבֹאוּ אֵלָי כדי לדווח על ממצאיהם [ביאור שטיינזלץ].
מוקד מרכזי בפירוש הפסוק הוא ההנחיה וְיִכְתְּבוּ אוֹתָהּ לְפִי נַחֲלָתָם, שעליה נחלקו הפרשנים בניסיון להבין כיצד תוכננה חלוקת הארץ בפועל לפני ההגרלה. גישה אחת גורסת כי המיפוי נעשה מראש באופן יחסי, בהתאם לגודל האוכלוסייה, הצרכים ומספר החלקים הנדרש לכל שבט. לפי תפיסה זו, שבט מרובה באוכלוסין היה עתיד לקבל שטח גדול יותר, ושבט מועט באנשים היה מקבל שטח קטן יותר [רש"י, מצודת דוד, ביאור שטיינזלץ].
לעומת זאת, יש המקשים על גישה זו וטוענים כי אם השטחים היו ממופים ומחולקים מראש לפי גודל השבטים, ההגרלה שתבוא לאחר מכן תהיה חסרת משמעות, שכן כל חלקה תתאים מראש רק לשבט ספציפי אחד. לכן, על פי גישה זו, השליחים נתבקשו לחלק את הארץ לשבעה חלקים שווים לחלוטין בגודלם. רק לאחר שההגרלה קבעה איזה אזור יקבל כל שבט, בוצעו התאמות בשטח באמצעות הרחבה או צמצום של הגבולות, בהתאם לגודלו האמיתי של השבט שזכה בחלקה [רלב"ג].
מעבר לפעולה הטכנית של המיפוי, טמונה במהלך זה גם השגחה אלוהית נסתרת. יהושע ידע כי רוח הקודש תלווה את השליחים במלאכתם, כך שהם יכוונו לכתוב ולתעד את הארץ בדיוק לפי הנחלה המיועדת לכל שבט מאת ה'. למעשה, החלוקה וההגרלה לא היו אירוע מקרי. יהושע כבר ידע במסורת, מתוך ברכותיהם של יעקב ומשה, היכן עתיד לשכון כל שבט. לפיכך, ההגרלה שערך לא הייתה השלכה עיוורת התלויה במזל, אלא פעולה מכוונת, מונחית ומדויקת אל המטרה האלוהית שהייתה ידועה מראש [מלבי"ם].