לאחר חטא העגל, עולה שאלת הנהגת העם במסע לארץ ישראל. בתשובה לתחינותיו של משה, מבטיח לו ה': פָּנַי יֵלֵכוּ. רוב הפרשנים מסכימים כי משמעות ביטוי זה היא שה' בעצמו ילך עם העם, ולא ישלח עוד מלאך או שליח במקומו [רמב"ן, רש"י, אבן עזרא, רשב"ם, בכור שור, קאסוטו]. פרשנים אלו מציינים כי המילה פָּנַי משמעותה "אני בעצמי", בדומה לשימושים אחרים במילה זו במקרא. גישה משלימה מבארת כי הכוונה היא להשגחתו הפרטית של ה' ולשכינתו, שתשרה בתוך מחנה ישראל [אור החיים, רלב"ג, שד"ל, שטיינזלץ].
מנגד, שורה של פרשנים מציגה קו מחשבה שונה, הנשען על דברי התלמוד, ולפיו המילה פָּנַי מתייחסת ל"פנים של זעם". כלומר, ה' אומר למשה שימתין עד שכעסו יחלוף וילך ממנו [תורה תמימה, רקנאטי, ביאור יש"ר]. יש שאף דייקו כי הכוונה היא שה' יסיר את פני הכעס, ויחליפם בפנים של רחמים ואמת [כלי יקר, צרור המור]. גישה נוספת ומצמצמת יותר גורסת כי ה' הבטיח שנוכחותו תלך לפניהם רק בכניסה לארץ ישראל כדי להנחיל להם את הארץ, אך לא בתוך מחנה העם במהלך המסע במדבר [ספורנו, הכתב והקבלה, אדרת אליהו].
לגבי המשך הבטחת ה' וַהֲנִחֹתִי לָךְ, נחלקו המפרשים לשלושה כיוונים מרכזיים:
הגישה הראשונה מפרשת את ההנחה במובן הפיזי והצבאי – ה' ילך עם העם כדי לכבוש את הארץ, עד שיעניק להם מנוחה מכל אויביהם מסביב [ספורנו, רשב"ם, הכתב והקבלה, חזקוני].
הגישה השנייה מפרשת זאת כהנחת דעת ומנוחת הנפש. ה' מרגיע את לבו הנקף של משה, נענה לתפילתו ומסיר את דאגותיו באשר לאופן הנהגת העם במסע [קאסוטו, בכור שור, העמק דבר].
הגישה השלישית רואה בכך הבטחה רוחנית ואישית למשה, ולפיה רוח הנבואה העליונה תנוח עליו באופן תדיר, ללא הפסקה וללא אמצעים [אור החיים, מלבי"ם].
הבטחה כפולה זו מעוררת קושי פרשני בולט שנידון בהרחבה במקורות: אם ה' כבר הבטיח שפניו ילכו עמם, מדוע מיד בפסוק הבא משה ממשיך להתחנן ואומר "אם אין פניך הולכים אל תעלנו מזה"?
הפרשנים מציעים מספר תשובות המאירות את עומק הדו-שיח. יש המסבירים כי הבטחת ה' ניתנה למשה באופן אישי בלבד ("וַהֲנִחֹתִי לָךְ ולא להם"), ומשה התעקש שנוכחות ה' תשרה על העם כולו באותה מידה [הדר זקנים, צרור המור, אבן עזרא הקצר]. אחרים מסבירים כי ה' הבטיח ללכת עמם רק בעתיד או רק בגבולות ארץ ישראל, ומשה דרש שהשכינה תלך עמם לאלתר, כבר עתה במדבר [שפתי כהן, פענח רזא]. לפי הגישה שפירשה את המילה פָּנַי ככעס, משה בעצם משיב לה': אם פני הזעם שלך לא יעברו מיד, אל תעלה אותנו מכאן כלל [תורה תמימה, צרור המור]. לבסוף, יש שרואים בתשובת משה אישור והסכמה לתנאי: משה מצהיר כי אכן, רק אם הבטחה זו תתקיים במלואה ואור פני ה' ילך עמם, יש טעם להמשיך במסע, שכן אין להם זכות קיום ותקומה ללא השגחה זו [כלי יקר].