מסע המפקד השנוי במחלוקת שעליו הורה דוד המלך יוצא לדרך, כאשר שרי הצבא חוצים את נהר הירדן מזרחה. תחילת המסע משלבת בתוכה את התחנות הגיאוגרפיות של המשלחת, יחד עם הסתייגותו הסמויה של יואב בן צרויה מעצם קיום המשימה.
המשלחת חצתה את הירדן וקבעה את חנייתה הראשונה באזור ערוער. הפרשנים מבארים כי הצירוף יְמִין הָעִיר מתייחס למיקום החניה מחוץ לעיר [רד"ק], לכיוון דרום [ביאור שטיינזלץ]. מקום החניה המדויק היה בתוך הַנַּחַל, כלומר בעמק [מצודת ציון]. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהמילה הַגָּד מציינת שהעמק היה חלק מנחלת שבט גד, ומשם המשיכו הפוקדים ליעד הבא, וְאֶל יַעְזֵר, עיר נוספת השוכנת בגבול הנחלה. עם זאת, קיימת דעה נוספת ולפיה המילה הַגָּד אינה מתייחסת לשם השבט, אלא מתארת את מצב הנחל שהיה מלא על כל גדותיו [רד"ק].
בחירת נקודת ההתחלה של המפקד לא הייתה מקרית, והיא חושפת את מניעיו הנסתרים של יואב שר הצבא. בני שבט גד נחשבו ללוחמים גיבורים וקשים. יואב, שהתנגד נחרצות לפקודת המלך, פתח בכוונה את המפקד בנחלתם בתקווה שהם יתקוממו, יילחמו בו, ובכך יעכבו ויבטלו את המשימה כולה [רש"י].
התנגדותו העמוקה של יואב למפקד, שהיה נתעב בעיניו, ליוותה אותו לאורך כל הדרך והשפיעה על תוצאותיו. מורת רוח זו באה לידי ביטוי מאוחר יותר כאשר יואב בחר שלא לפקוד את שבטי לוי ובנימין כדי להמעיט את המספרים. הוא אף הכין רשימות שונות של תוצאות המפקד במטרה להציג לדוד נתונים חלקיים, מה שמסביר את הפערים הגדולים במספרי העם המופיעים בין התיעוד בספר שמואל לבין התיעוד המקביל בספר דברי הימים [אברבנאל].