כאשר דוד הופך לפליט הנמלט מפני השלטון, הוא אינו נותר לבדו. בהדרגה מתקבצת סביבו קבוצה ייחודית של אנשי שוליים ואנשים נואשים. מכיוון שדוד עצמו חי באותה עת מחוץ למסגרת החוק והחברה הממוסדת, הוא הופך למנהיג טבעי עבור אלו שנפלטו מאותה חברה [ביאור שטיינזלץ]. האנשים שחברו אליו עזבו את מקומם ובתיהם משום שלא יכלו להמשיך לחיות שם, מתוך תקווה למצוא רווחה ולברוח מצרותיהם [מצודת דוד, רד"ק]. הם נמשכו אל דוד בזכות המוניטין שלו והצלחותיו בעבר, מתוך ציפייה שמצבם ישתפר תחת חסותו [רלב"ג].
הפרשנים מנתחים את שלושת סוגי האנשים המרכיבים את מחנהו של דוד:
כָּל אִישׁ מָצוֹק מפורש בקרב רוב הפרשנים כאנשים הסובלים מצרה ומצוקה חיצונית, כגון רדיפה, עושק ולחץ מצד אויבים, עד שנותרו חסרי אונים. מנגד, יש המפרשים כי מדובר במצוקת נפש פנימית [מלבי"ם].
וְכָל אִישׁ אֲשֶׁר לוֹ נֹשֶׁא מתייחס לאדם בעל חוב שאין ביכולתו לפרוע את הלוואתו, והוא נמלט מפני המלווים שלו או מפני החוק [רד"ק, רלב"ג, ביאור שטיינזלץ, אברבנאל]. גישה נוספת מרחיבה מושג זה לכל אדם הסובל מלחץ ומיצר חיצוני [מלבי"ם].
וְכָל אִישׁ מַר נֶפֶשׁ הם, להסכמת רוב הפרשנים, אנשים עניים ורשים, קשי יום שחווים מזל רע, המחפשים לשכוח את עוניים וייאושם. עם זאת, קיימות גישות שונות לאפיון מרירות זו. יש הרואים בהם אנשים בעלי כעס וחמה המוכנים לחרף את נפשם בשדה הקרב [מלבי"ם], בעוד שגישה רוחנית יותר מסבירה כי מדובר באנשים המרגישים מרירות בעקבות עבירות וחטאים שבידם [חומת אנך].
כאשר דוד מקבל את ההנהגה, וַיְהִי עֲלֵיהֶם לְשָׂר, מתגבש סביבו כוח של כְּאַרְבַּע מֵאוֹת אִישׁ. אף על פי שלא היו אלו לוחמים מיומנים, ייאושם העמוק הפך אותם לנכונים להילחם, שכן לא נותר להם דבר להפסיד [ביאור שטיינזלץ]. הנהגתו של דוד על קבוצה זו מתאפיינת בענווה ובתיקון רוחני. למרות שידע כי נמשח למלך, הוא לא גבה לבו והסתפק בתפקיד הצנוע של שר צבא. יתרה מכך, הוא לקח את אותם אנשים שבורים ומרי נפש, החזיר אותם בתשובה, והדריך אותם ללכת בדרכי ה' [חומת אנך].