האיסור המוחלט על יצירת ייצוגים פיזיים נובע מתפיסה רוחנית עליונה של ה', השוללת לחלוטין את התפיסות האליליות שהיו נהוגות בעולם העתיק, ובפרט במצרים [קאסוטו]. הגישה המרכזית בקרב הפרשנים היא שהאזהרה כאן אינה מופנית רק כלפי מי שמבקש למרוד בה', אלא גם כלפי מי שכוונותיו נראות רצויות. אדם עשוי לחשוב שה' הוא נשגב ומסתתר מדי, ולכן יבקש ליצור דמות מוחשית שתשמש כזכרון לכבודו, בדומה למצוות אחרות כמו סוכה ומצה המשמשות כזכרון לניסים [רבנו בחיי, בכור שור, חזקוני]. לחלופין, מתוך תחושת שפלות מול בורא העולם, אדם עשוי לחפש אמצעי או מתווך רוחני כדי לפנות אליו [אור החיים]. התורה שוללת דרכים אלו מכל וכל, שכן עשיית הצורה מובילה בהכרח להשתחוויה ולבסוף לעבודה זרה ממש [רבנו בחיי].
הפסוק מבחין בין שני סוגי ייצוגים. המילה פֶסֶל נגזרת מפעולת הפיסול והחציבה, ומתייחסת לרוב לצורה תלת-ממדית ובולטת העשויה מעץ או מאבן [רש"י, שד"ל, העמק דבר]. יש הסבורים כי איסור זה כולל גם יציקת מתכות וכל ייצוג מוחשי אחר [הכתב והקבלה, רש"ר הירש]. בנוסף, המילה רומזת לדבר פגום וחסר כוח אלוהי (פסולת), או לדבר שה' עתיד לפסול ולבטל מן העולם [אור החיים]. לעומת זאת, הביטוי וְכׇל־תְּמוּנָה מתייחס לצורות דו-ממדיות, כגון ציור, חריטה שוקעת, סמלים מופשטים, או אפילו צורות שאין להן פרצוף מוגדר [מלבי"ם, חזקוני, רש"ר הירש].
התורה מפרטת את כל חלקי הבריאה, מהעליון ועד התחתון, כדי להקיף כל עצם אפשרי לסגידה [רלב"ג]. המילים אֲשֶׁר בַּשָּׁמַיִם מִמַּעַל אוסרות על יצירת דמויות של גרמי השמים כגון השמש, הירח והכוכבים, וכן של המזלות המופיעים בצורות של בעלי חיים [אבן עזרא, מזרחי]. התוספת של המילה ממעל מרחיבה את האיסור גם למציאות הרוחנית שמעל לשמים הפיזיים, ומזהירה מפני עשיית צורות של מלאכי השרת, חיות הקודש והאופנים [רבנו בחיי, מלבי"ם].
החלק השני, וַאֲשֶׁר בָּאָרֶץ מִתָּחַת, מתייחס לעולם הארצי וכולל איסור ליצור צורות של בני אדם, חיות, עופות, צמחים ותופעות טבע כהרים וגבעות [רבנו בחיי, רלב"ג].
החלק השלישי, וַאֲשֶׁר בַּמַּיִם מִתַּחַת לָאָרֶץ, נועד לסגור כל פתח להיתר. הוא כולל לא רק דגים ויצורי מים [אבן עזרא], אלא גם מפלצות מים קדומות [ביאור שטיינזלץ], יצורים זעירים ביותר, ואפילו בבואות והשתקפויות הנראות על פני המים [תורה תמימה]. בנוסף, אזור התהום שמתחת לארץ נחשב למקום משכנם של כוחות הרסניים ושדים, והתורה אוסרת במפורש לעשות כל דמות שלהם [רמב"ן, צאינה וראינה].
פירוט זה של איתני הטבע נושא עמו גם מסר רעיוני. בני אדם נוטים לסגוד לדברים שיש להם תועלת בהם, כמו השמש והירח. ה' אינו מחריב את עולמו רק משום ששוטים קלקלו וסגדו ליצירותיו. לכן, התורה מדגישה דווקא את אותם גורמים שאינם נכחדים, כדי להבהיר שעצם קיומם המתמשך אינו מעיד על כוחם האלוהי, אלא על חסד ה' המקיים את העולם [כלי יקר].
בקרב הפרשנים קיימת מחלוקת האם האיסור על עשיית פסל ותמונה תקף רק כאשר האדם יוצר אותם במטרה ברורה לעובדם [הכתב והקבלה, ביאור יש"ר], או שמא עצם העשייה אסורה לחלוטין, גם אם אין לאדם כוונה להשתחוות להם [ספורנו, מלבי"ם].