המעבר מחיי הנדודים במדבר אל חיי הקבע בארץ ישראל מביא עמו שינוי מהותי בסדרי העבודה והקרבנות. החופש, הגמישות והארעיות שאפיינו את תקופת המדבר, או את תקופת המעבר של כיבוש הארץ, עתידים להתחלף במערכת חוקים קבועה, מחייבת ומרוכזת במקום אחד.
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים מתמקדת בהבדל שבין רמת החיוב ההלכתית במדבר לזו שתחול בארץ ישראל. הביטוי כְּכֹל אֲשֶׁר אֲנַחְנוּ עֹשִׂים פֹּה הַיּוֹם מתייחס למצב ששרר במדבר, שבו הבאת הקרבנות הייתה ברובה רשות ולא חובה. במדבר, אדם שלא חטא לא היה מחויב להביא קרבן, ודיני המעשרות, הבכורות והעלייה לרגל טרם נכנסו לתוקפם [רמב"ן, שד"ל, הכתב והקבלה, ביאור שטיינזלץ, ביאור יש"ר]. יתרה מכך, המשכן נדד יחד עם העם והיה קרוב לכולם [רשב"ם, פענח רזא], ואת בשר הקרבנות ניתן היה לאכול בכל מקום, בתוך המחנה ומחוצה לו, ללא מחיצות וגבולות מוגדרים [רמב"ן]. מצב זה מוגדר בפסוק במילים אִישׁ כָּל הַיָּשָׁר בְּעֵינָיו – כלומר, אדם פעל מתוך בחירה חופשית, והביא קרבנות רק כאשר רצה בכך. עם הכניסה לארץ וההגעה אל המנוחה, חופש זה ייפסק, והעם יחויב להביא את קרבנותיו למקום מרכזי אחד שנבחר על ידי ה'.
נקודת מבט ייחודית על חופש זה מציע הנצי"ב [העמק דבר], המסביר כי במדבר נאסרה שחיטת חולין, ולכן אנשים הביאו קרבנות שלמים למשכן רק מתוך תאווה לאכול בשר, וזהו מעשה של אִישׁ כָּל הַיָּשָׁר בְּעֵינָיו. בארץ ישראל, לעומת זאת, הותרה שחיטת חולין, ולכן התופעה של הבאת קרבן רק לשם אכילת בשר עתידה להיפסק.
מנגד, ישנה דעה הסבורה כי התיאור פֹּה הַיּוֹם רומז למצב רוחני ירוד, שבו לא כולם במדבר היו יראי ה', והיו שהתרשלו בהבאת הקרבנות [אבן עזרא]. אולם, גישה זו זוכה לביקורת חריפה בטענה שמשה רבנו לא היה מאשים את העם בעבירות בהקשר של ציווי זה וכולל את עצמו במילה אֲנַחְנוּ, אלא הפסוק פשוט מצביע על מצוות שטרם חלו כיוון שהן תלויות בכניסה לארץ [רמב"ן]. דעה חריגה נוספת מציעה כי במדבר בני ישראל כלל לא הקריבו קרבנות, ורק שבט לוי עשה זאת עבורם, ומצב של חוסר מעש זה הוא שחייב להשתנות בארץ [שפתי כהן].
גישה פרשנית שניה, המבוססת על מסורת חז"ל, מעתיקה את מוקד הפסוק מתקופת המדבר אל ארבע עשרה שנות כיבוש וחלוקת הארץ. בתקופת ביניים זו, בטרם נבנה מקדש קבע, הותרה ההקרבה בבמות (מזבחות פרטיים), שכן העם היה טרוד במלחמות ופזור ברחבי הארץ, ולא היה יכול להתכנס במקום אחד [חזקוני]. לפי פירוש זה, האזהרה לֹא תַעֲשׂוּן כְּכֹל אֲשֶׁר אֲנַחְנוּ עֹשִׂים פֹּה הַיּוֹם מקבלת משמעות הלכתית מדויקת: אל תקריבו בבמות הפרטיות שבארץ את כל סוגי הקרבנות שאנו מקריבים "פה היום" במשכן. במשכן מקריבים גם קרבנות חובה כגון חטאות ואשמות, אך בבמות הפרטיות מותר להקריב אך ורק קרבנות נדבה ורשות – דברים שאדם מביא משום שזה הַיָּשָׁר בְּעֵינָיו, מתוך רצון חופשי ולא מתוך חובה [רש"י, מזרחי, רבנו בחיי, תורה תמימה, בכור שור, גור אריה, מלבי"ם]. הפרשנים מדגישים כי המילה אִשׁ מלמדת שהיתר זה להקריב בבמה פרטית קרבנות נדבה ניתן ליחיד בלבד, בעוד שקרבנות הציבור חייבים תמיד להיות מוקרבים במשכן המרכזי [רלב"ג, רש"ר הירש, אדרת אליהו].