תקופת המעבר של בני ישראל מהנדודים במדבר אל ההתיישבות בארץ המובטחת לוותה בשינויים משמעותיים באורח חייהם הרוחני. התורה מסבירה מדוע הותרו זמנית מנהגים מסוימים, כגון הקרבת קרבנות בבמות פרטיות, ומבהירה כי מצב זה נובע מכך שהעם טרם הגיע ליעדו הסופי והקבוע, שבו תשרה השכינה באופן מוחלט.
הביטוי כִּי לֹא בָאתֶם מתייחס לתקופה ארוכה של ארבע עשרה שנים, הכוללת את שבע שנות כיבוש הארץ ושבע שנות חלוקתה לשבטים [רש"י]. הפרשנים מדגישים כי המילים עַד עָתָּה אינן מתפרשות כ"עד רגע זה במדבר", שהרי במדבר עצמו הוקרבו כל סוגי הקרבנות במשכן. במקום זאת, משמעות המילה היא "עדיין", כלומר, גם בשנים הראשונות של הכניסה לארץ, עדיין לא תגיעו אל היעד הסופי המאפשר את מלוא סדרי העבודה [מזרחי, שפתי חכמים, גור אריה]. כל עוד המשכן היה במצב של נדודים ממקום למקום, טרם נקבע מקום קבוע לעבודת ה' [ביאור שטיינזלץ].
באשר להגדרת היעדים עצמם, קיימות שתי גישות מרכזיות. הגישה הראשונה מסבירה כי הַמְּנוּחָה מתארת מצב של שלווה שבו ה' יניח לעם מכל אויביו מסביב, ואילו הַנַּחֲלָה מתייחסת לעצם חציית הירדן, ירושת הארץ, והשלב שבו כל אדם מישראל יכיר את חלקו ונחלתו הפרטית וישב בה בבטחה [אבן עזרא, חזקוני, דעת זקנים, ביאור יש"ר].
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא היסטורית-גיאוגרפית, ולפיה המילים רומזות לתחנות השונות של המשכן בארץ ישראל. הַמְּנוּחָה היא העיר שילה, שבה חנה המשכן מאות שנים. היא נקראת מנוחה משום ששם פסקו הנדודים הפיזיים, והמבנה קיבל צביון קבוע למחצה, כשהוא בנוי מיסודות אבן ומקורה ביריעות אוהל. עם זאת, זו הייתה מנוחה זמנית בלבד. לעומתה, הַנַּחֲלָה היא ירושלים ובית המקדש, המהווים את הירושה הנצחית שאין אחריה הפסק או שינוי [רבנו בחיי, גור אריה, רש"ר הירש, בכור שור]. ישנה גם דעה הופכית, התלויה במחלוקת תלמודית בשאלה האם ירושלים נתחלקה לשבטים, ולפיה ירושלים היא המנוחה ושילה היא הנחלה [מלבי"ם]. גישה ייחודית נוספת רואה בפסוק רמז היסטורי רחב אף יותר: המנוחה היא שילה, הנחלה היא בתי המקדש הראשון והשני, והמילים "אשר ה' אלוהיך נותן לך" רומזות לבית המקדש השלישי העתידי [אדרת אליהו].
ההפרדה בפסוק בין "מנוחה" ל"נחלה" אינה מקרית, אלא באה ללמד על ההלכות המשתנות של איסור והיתר הקרבה בבמות פרטיות לאורך ההיסטוריה. במדבר נאסרה ההקרבה בבמות פרטיות. עם הכניסה לארץ וההגעה לגלגל, הותרו הבמות מחדש למשך ארבע עשרה שנות הכיבוש והחלוקה. כשהגיעו אל המנוחה בשילה, נאסרו הבמות שוב. לאחר חורבן שילה, בתקופת נוב וגבעון, חזר ההיתר להקריב בבמות. לבסוף, עם ההגעה אל הנחלה בירושלים ובניית המקדש, נאסרו הבמות עולמית וללא היתר נוסף [רבנו בחיי, תורה תמימה, רלב"ג].
מבחינה רעיונית, היתר הבמות בזמני הביניים נועד לקרבנות נדבה ושלמים בלבד, בעוד קרבנות חובה המבטאים כפרה וחטא נדרשו תמיד להגיע לבמה הציבורית המרכזית. הדבר נועד להבטיח שהתורה והחוק האלוהי יישארו המרכז המאחד של האומה כולה. הקרבת קרבנות חובה בבמות פרטיות הייתה עלולה להוביל לסובייקטיביות דתית ולניתוק מהייעוד הלאומי. לכן, רק כאשר הגיעו אל הנחלה הנצחית בירושלים, הושגה השלמות שבה התורה מאחדת את כלל העם סביב מקום אחד שנבחר על ידי ה' [רש"ר הירש, העמק דבר].