הגעתו של יתרו למחנה ישראל מלווה בהודעה מוקדמת, המנוסחת בקפידה ונושאת בחובה רבדים של נימוס, כבוד משפחתי ורגישות ציבורית. טרם פגישתם פנים אל פנים, יתרו מוודא שמשה מודע לבואו, לבוא אשתו ולבוא ילדיו.
המילה וַיֹּאמֶר מעוררת שאלה: כיצד דיבר יתרו עם משה טרם נפגשו? הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהדברים נמסרו באמצעות שליח שקדם לבואו של יתרו. עם זאת, ישנם פרשנים [רמב"ן, אבן עזרא, תורה תמימה] החולקים על כך, בטענה ששליח לא היה מדבר על עצמו בגוף ראשון ואומר "אֲנִי חֹתֶנְךָ", ולכן הם מפרשים שיתרו שלח איגרת כתובה. גישה ציורית המובאת במדרש [הטור הארוך, חזקוני, צאינה וראינה] מתארת כי בני ישראל היו מוקפים בענני כבוד שלא אפשרו לאיש זר להיכנס, ולכן יתרו קשר את האיגרת לחץ וירה אותה לתוך המחנה אל משה. עצם הפנייה המוקדמת נועדה ללמד דרך ארץ, כדי שיתרו לא ייכנס לפתע מבלי לאפשר למשה להכין מקום ראוי לשבתם [ספורנו].
התחביר של הפסוק, המפריד בין הדמויות השונות – תחילה יתרו, לאחר מכן האישה, ולבסוף הבנים – נדרש על ידי הפרשנים כמסר סמוי למשה. המסר מציב מעין מדרגות של כבוד: יתרו מבקש ממשה, "אם אין אתה יוצא בגיני, צא בגין אשתך, ואם אין אתה יוצא בגין אשתך, צא בגין שני בניה" [רש"י, אור החיים].
הפרשנים שואלים מדוע יתרו, שהיה אדם עניו, כביכול דורש כבוד בצורה כזו. הם מסבירים שאין כאן רדיפת כבוד, אלא ניסיון למנוע מעצמו ביזיון פומבי במקרה שמשה לא יצא לקראתו [גור אריה]. בנוסף, היה בכך צורך ציבורי: כדי למנוע לעז ורינונים מצד העם על כך שמשה נשוי למדיינית, יתרו מבקש שמשה יצא לקראתם בפומבי ויראה שאינו מתבייש בהם [שפתי חכמים]. זווית נוספת מציעה שיתרו ביקש ממשה לצאת לקראתו כדי לגייר אותו, ואם לא יעשה זאת למענו, שיעשה זאת למען אשתו ובניו כדי לחזקם שלא יחזרו לסורם [חתם סופר].
השימוש במילה בָנֶיהָ במקום "בניך" זוכה גם הוא להתייחסות. יש המסבירים שזהו מנהג הכתוב לייחס את הבנים לאם [רבנו בחיי], אך אחרים רואים בכך רמז לכך שמשה לא סייע בגידולם ולכן הם נקראים על שמה [קונטרס חיבה יתירה].
רובד נוסף ונסתר נמצא במילה אֲנִי. פרשנים מציינים שהמילה "אני" היא משמותיו של ה' ורומזת לשכינה. לפי פירוש זה, ה' עצמו אומר למשה: "אני הוא המקרב", ולכן על משה לצאת ולקרב את יתרו שבא להתגייר ולחסות תחת כנפי השכינה [מלבי"ם, שפתי כהן]. המודעות הפומבית לכבוד שניתן לגר צדק נועדה גם להשפיע לטובה על העם ולגרום לכך שעצותיו של יתרו יתקבלו בהמשך ברצון [שפתי כהן].