הגעתו של יתרו אל מחנה ישראל אינה רק מעבר גיאוגרפי, אלא מסע רוחני ואישי של אדם העוזב את מקומו המוכר כדי לחבור אל חתנו ואל העם הנגאל. הכתוב מתאר את המפגש תוך ציון מדויק של הדמויות, סדר הופעתן ותיאור המקום, פרטים שדרכם חושפים המפרשים את גודל השעה ואת מניעיו של יתרו.
הפרשנים עומדים על כך שהמילים אֶל הַמִּדְבָּר אינן רק ציון של מיקום, אלא נועדו לשבח את יתרו. אף על פי שהיה אדם בעל מעמד הנהנה מכבודו של עולם במקומו, נדבו לבו לעזוב את נוחותו ולצאת אל שממה ומקום תוהו, וכל זאת מתוך רצון עז לשמוע דברי תורה ולהתקרב לה' [רש"י, שפתי כהן, משכיל לדוד]. עצם יציאתו לדרך נעשתה כולה בשביל משה ולכבודו [העמק דבר].
השאלה כיצד הצליח יתרו לאתר את מחנה ישראל במרחבי המדבר הגדול זוכה למספר התייחסויות דרך המילים אֲשֶׁר הוּא חֹנֶה שָׁם. גישה אחת מסבירה כי משה, עוד בטרם יציאתו ממדין למצרים, הודיע ליתרו מראש כי ייעודו של העם הוא לעבוד את ה' על ההר הזה, ולכן יתרו ידע לאן לכוון את דרכו [אור החיים, רש"ר הירש]. פירוש אחר מציע שהכתוב מתייחס למקום שבו משה היה רגיל לחנות בעבר, כאשר רעה את צאן יתרו, ולשם יתרו ידע להגיע [ביאור יש"ר]. לעומת ההסברים הטבעיים, ישנה דעה כי יתרו כלל לא הוצרך לשאול על הדרך, שכן הוא זיהה מרחוק את ענן הכבוד האלוהי שחנה ונקשר מעל אוהלו של משה [קיצור בעל הטורים].
המקום עצמו מכונה הַר הָאֱלֹהִים, והוא מזוהה כהר סיני או חורב [רלב"ג, בכור שור, קאסוטו]. יש המציינים כי ההר נקרא כך על שם העתיד, לקראת ההתגלות האלוהית שעתידה להתרחש עליו [פרדס יוסף]. יתרו, ששמע ממשה על סגולתו הרוחנית של ההר, הגיע במיוחד כדי לזכות ולהשיג מאותה מעלה של רוח הקודש השורה במקום [העמק דבר].
הפסוק מפרט את הבאים: וּבָנָיו וְאִשְׁתּוֹ. ציון הבנים לפני האישה מעורר את תשומת לב הפרשנים, והם מציעים לכך טעמים שונים. יש המסבירים כי סדר זה משקף את דרך הארץ וכללי הכבוד של אותה תקופה, שבהם ההולכים בראש הם יתרו, אחריו הבנים, ולבסוף האישה [אבן עזרא]. אחרים תולים זאת בחביבותם היתרה של הבנים בעיני משה [מלבי"ם], או בכך שהרשימה פותחת ביתרו ומסתיימת באשתו של משה, שהיא החוליה היקרה לו מכל, ובכך סוגרת מעגל של אהבה משפחתית [רש"ר הירש].
בעוד שהגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהפסוק מתייחס לאשתו ולבניו של משה, מתקיימת מחלוקת מעניינת המבוססת על ספר הזוהר. לפי דעה זו, המילים וּבָנָיו וְאִשְׁתּוֹ מכוונות למעשה לבניו ולאשתו של יתרו עצמו. על פי תפיסה זו, יתרו הביא עמו את כל משפחתו כדי להכניסם תחת כנפי השכינה [הכתב והקבלה, שפתי כהן, פרדס יוסף].
לבסוף, אזכור הגעת המשפחה והחניה בהר האלוהים משמש עוגן מרכזי בפולמוס הפרשני הרחב סביב השאלה הכרונולוגית האם פרשת יתרו התרחשה לפני מתן תורה או לאחריו, כאשר פרטים שונים בפסוק, כמו הפרידה מהאישה וההגעה להר, משמשים כראיות לשתי הדעות [רלב"ג, מלבי"ם, קונטרס חיבה יתירה].