פגישתו המחודשת של מנהיג האומה עם משפחתו הקרובה מתרחשת על רקע הניסים הגדולים של יציאת מצרים. לאחר תקופה ארוכה של פרידה, המשפחה מתאחדת מחדש במדבר, והכתוב משרטט את מעמדם של הדמויות ואת הרקע להתרחקותם.
התורה מדגישה כי יתרו הוא חֹתֵן מֹשֶׁה. יש המבארים כי יתרו מאס בתארו המכובד "כהן מדין" והעדיף להתהדר בקרבתו למשה, או שייחוס זה הוא שהגן עליו מפני עמו כאשר עזב את אמונתם כדי ללכת אל הר האלוהים [אור החיים]. כאשר הכתוב מתאר את לקיחת צפורה, הוא מכנה אותה אֵשֶׁת מֹשֶׁה ולא "בת יתרו". רוב הפרשנים מסבירים כי הדבר נועד לחלוק כבוד למשה, שהיה מלך ומנהיג, ולפיכך ייחוסה אליו משמעותי ומכובד יותר מבית אביה [אבן עזרא, חזקוני]. כמו כן, התואר בא להדגיש כי למרות הפרידה הפיזית ביניהם, היא נותרה אשתו הוודאית והקשר ביניהם לא ניתק [שפתי כהן, העמק דבר, מלבי"ם].
הביטוי המרכזי בפסוק הוא אַחַר שִׁלּוּחֶיהָ, כלומר לאחר שמשה שילח אותה מאיתו. הפרשנים חלוקים בשאלת משמעות השילוח ונסיבותיו.
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמדובר בפרידה זמנית שבה משה החזיר את משפחתו לבית חמיו במדין. על פי מסורת חז"ל, כאשר משה עשה את דרכו למצרים עם אשתו ובניו כדי לגאול את ישראל, יצא לקראתו אהרן אחיו. אהרן שאל אותו מדוע הוא מביא אותם למצרים, שהרי בני ישראל כבר מצטערים וסובלים בגלות, ואין טעם להכניס משפחה נוספת לתוך השעבוד והצער. בעקבות דברים אלו, משה הורה לצפורה לשוב לבית אביה במדין [רש"י, רמב"ן, טור הארוך, שפתי חכמים, גור אריה, ביאור יש"ר, צאינה וראינה]. ייתכן שסיפור זה היה ידוע בעם כשירת עלילה, והתורה רק רמזה אליו במילים קצרות משום שמדובר בעניין פרטי [קאסוטו].
פרשנים אחרים מוסיפים נדבך נוסף ומסבירים כי משה שילח אותה משום שיצא לעסוק בשליחות ה', לא ידע כמה זמן יארך התהליך, ורצה להיות פנוי לחלוטין מעול המשפחה בשעה גורלית זו [אור החיים, רש"ר הירש]. יש המציינים בהקשר זה כי התורה קיצרה מאוד בתיאור ענייניו המשפחתיים של משה, בניגוד לפירוט הנרחב בחיי האבות, כדי לרמוז שעיקר מעייניו היו נתונים להנהגת העם ולמתן תורה, ולא לחייו הפרטיים [ברכת אשר].
מנגד, קיימות גישות פרשניות נוספות לביטוי זה. יש המפרשים כי משה שילח אותה בגט פיטורין של ממש [קיצור בעל הטורים, פענח רזא]. אולם, פרשנים אחרים שוללים זאת ומדגישים כי אף שבאותם ימים שילוח אישה משמעו היה פרידה המאפשרת נישואין לאחר, צפורה לא הסיחה את דעתה ממנו ונותרה נאמנה לו [העמק דבר, מלבי"ם]. גישה שונה לחלוטין, המבוססת על השוואה לפסוקים אחרים במקרא, מפרשת את המילה שילוחים כמתנות, נדוניה או ערי שדה שאדם נותן לבתו עם נישואיה. לפי פירוש זה, יתרו לא המתין אלא לקח את צפורה כדי שתשהה בסמוך לנכסים שקיבלה [אבן עזרא, רא"ש, בכור שור, הדר זקנים].
באשר לעיתוי שבו בחר יתרו להביא את צפורה אל המדבר, מסבירים הפרשנים כי מששמע יתרו את כל הניסים שעשה ה' למשה, הבין כי זהו הזמן הראוי ללכת בעקבותיו [רמב"ן]. בנוסף, שמותיהם של בני משה רמזו על הגאולה, וכאשר זו התממשה, יתרו הבין שהגיעה העת לאיחוד [צרור המור]. ייתכן גם שצפורה שלחה תחילה שליחים לברר היכן משה חונה, ורק לאחר שווידאו כי הוא הגיע אל הר האלוהים ויש בידו פנאי, יתרו הביא אותה אליו בהסכמתו [ספורנו, אור החיים]. הבאת האישה והילדים נועדה גם לעורר את ליבו של משה, להזכיר לו את סבל נדודיה של אשתו ואת צער בניו הגרים, ולעודדו לצאת לקראתם בכבוד הראוי [כלי יקר].