שמועת יציאת מצרים הכתה גלים ברחבי העולם העתיק, אך בעוד שעמים רבים הגיבו בפחד או באיבה, איש אחד בחר לעזוב את מעמדו הרם ולצאת אל המדבר כדי להצטרף לעם החדש. פסוק הפתיחה של הפרשה מציג את המניע והרקע למסעו של יתרו, ומקפל בתוכו מהפך אישי ותיאולוגי עמוק.
מתי התרחש ביקורו של יתרו? שאלה זו עומדת במוקד מחלוקת פרשנית ענפה. גישה אחת גורסת כי יתרו הגיע למחנה ישראל רק בשנה השנייה, לאחר מעמד הר סיני והקמת המשכן [אבן עזרא]. לפי דעה זו, שיבוץ הפרשה כאן נועד ליצור הנגדה מוסרית ורעיונית לפרשת עמלק שקדמה לה: עמלק, קרוב המשפחה מזרע עשו, בחר לתקוף את ישראל באכזריות, ואילו יתרו הנכרי בחר לעשות עמם חסד. התורה מבקשת להדגיש את ההבדל התהומי ביניהם וללמדנו כי יש לזכור ולשלם גמול טוב למי שהיטיב עמנו, כפי שעשה לימים שאול המלך כשחס על הקיני במלחמת עמלק [אבן עזרא, רבנו בחיי, הטור הארוך]. מנגד, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שיתרו הגיע כסדר הכתובים, מיד לאחר מלחמת עמלק וטרם מתן תורה [רמב"ן, רבנו בחיי, אברבנאל]. הם מצביעים על כך שאילו יתרו היה מגיע לאחר מתן תורה, הכתוב לא היה משמיט את המאורע הכביר ביותר בתולדות העם מתוך רשימת הנסים ששמע.
המילה וַיִּשְׁמַע מעוררת את השאלה: מה בדיוק שמע יתרו שגרם לו לעזוב הכל ולבוא? הפרשנים מסכימים כי השמועה המכרעת כללה את קריעת ים סוף ומלחמת עמלק [רש"י, ספורנו]. אירועים אלו חרגו מנסים מקומיים בגבולות מצרים: קריעת הים הדגימה שליטה מוחלטת בטבע התחתון וביסוד המים, בעוד שניצחון עמלק הוכיח שליטה בגרמי השמים, ובכך הבין יתרו כי ה' שולט בעליונים ובתחתונים כאחד [גור אריה]. יתרה מזאת, עצם העובדה שעמלק העז לתקוף את ישראל עוררה ביתרו מחשבה שישראל חטאו ולכן נענשו; אך הניצחון הפלאי הוכיח לו שה' אוהב את עמו ומוחל להם, וגילוי זה של אהבה אלוהית משך אותו לבוא ולהתדבק בהם [משכיל לדוד].
הכתוב מציין את תאריו של יתרו: כֹּהֵן מִדְיָן חֹתֵן מֹשֶׁה. אזכור היותו כומר לעבודה זרה ואדם רם מעלה במדין נועד להעצים את שבחו: למרות מעמדו, הוא הכניע את עצמו, עזב את כבודו והכיר באמת [אור החיים]. תאריו מסמנים גם היפוך מעמדות חברתי: בעבר, לפני שגדל, משה החשיב עצמו כמי שתלוי בחמיו הגדול ונשען עליו, אך כעת יתרו הוא זה שמתכבד בכך שהוא חותנו של משה [רש"י, חזקוני]. ליתרו היו שבעה שמות שונים המבטאים את תחנות חייו, כאשר השם "יתר" ניתן לו על שייתר והוסיף פרשה בתורה, והאות וי"ו נוספה לשמו לאחר שנתגייר וקיים את המצוות [רש"י].
הצירוף לְמֹשֶׁה וּלְיִשְׂרָאֵל מלמד כי משה שקול כנגד כל ישראל [רש"י]. הנסים שנעשו במדבר, כמו ירידת המן והבאר, נעשו עבור כולם בשווה, אך זכותו וחכמתו של משה הן שהגנו והשלימו את העם כולו [גור אריה]. בנוסף, הכתוב מדגיש כי הנסים שנעשו למשה באופן אישי, כגון הצלתו מפרעה, והנסים שנעשו לעם, משולבים זה בזה כיחידה אחת שנועדה לרומם את שניהם [רשב"ם, בכור שור].
שינוי שמות ה' בפסוק משקף את התפתחות אמונתו של יתרו. בתחילה נאמר אֵת כׇּל־אֲשֶׁר עָשָׂה אֱלֹהִים – שם המבטא את מידת הדין והכוחות בטבע, המושג שהיה מוכר ליתרו מימי עברותו [רמב"ן, אבן עזרא]. יתרו האמין, כפי שהיה מקובל בעולם העתיק, שיש כוחות רבים השולטים בעולם, חלקם ממונים על הטוב וחלקם על הרע. אך כאשר שמע כִּי־הוֹצִיא יְהֹוָה – בשם המפורש המבטא רחמים ושליטה מוחלטת מעל חוקי הטבע – הבין כי קיים אל אחד ויחיד השולט גם בטוב וגם ברע, וכי כל המכות הקשות שניחתו על מצרים נבעו מרצונו להיטיב עם ישראל [כלי יקר, מלבי"ם]. הוצאת ישראל ממצרים מוזכרת בנפרד בסוף הפסוק כי היא התכלית והגדולה שעלתה על כל שאר הנסים [רש"י]. היא זו שהוכיחה ליתרו כי לא מדובר בהצלה זמנית גרידא, אלא ביציאה לחירות עולם שנועדה לפרסם את שם ה' בעולם כולו [חתם סופר, העמק דבר].