לאחר תקופה ארוכה של פרידה ואירועים היסטוריים דרמטיים, מתקיים מפגש אישי ומכובד בין המנהיג הגדול של עם ישראל לבין חותנו המדייני. המפגש מאופיין בגינוני כבוד עמוקים, בענווה רבה, ובקיום מנהגי הכנסת אורחים עתיקים.
וַיֵּצֵא מֹשֶׁה. משה יוצא מן המחנה במיוחד לִקְרַאת חֹתְנוֹ. הפרשנים מסכימים כי יציאתו של משה נועדה אך ורק כדי לחלוק כבוד ליתרו, ולא כדי לקבל את פני אשתו ובניו, שכן אין זה מנהג מכובד שאדם במעמדו ייצא לקראת בני משפחתו הקרובה [אבן עזרא, ספורנו, אור החיים, העמק דבר, הטור הארוך]. ביציאה זו הפגין משה הכרת הטוב לאדם שעזר לו בעת צרה [ספורנו], וכן הראה חיבה וכבוד כלפי גר [העמק דבר].
עם זאת, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שמשה לא יצא לבדו. ברגע שמשה החל לצעד החוצה, הצטרפו אליו אהרון, נדב, אביהוא, זקני העם וכלל ישראל. הסיבה לכך היא שאילו משה המלך והמנהיג היה יוצא יחידי, הדבר היה נחשב לפחיתות כבוד עבורו, וממילא לא היה בכך כבוד גדול ליתרו. משה אמנם לא ציווה עליהם לצאת עמו, אך סמך על כך שיראו אותו יוצא ויצטרפו אליו מעצמם [רש"י, מזרחי, גור אריה, רבנו בחיי, דברי דוד].
וַיִּשְׁתַּחוּ וַיִּשַּׁק־לוֹ. הכתוב אינו מפרש מי השתחווה למי, אך הפרשנים תמימי דעים כי משה הוא זה שהשתחווה ונשק ליתרו. פירוש זה נשען על הסברה הפשוטה לפיה האדם היוצא לקראת האורח הוא זה שמשתחווה לבא [אבן עזרא, הטור הארוך, ביאור יש"ר]. למרות שמשה הפך בינתיים למנהיג נבחר של אומה שלמה, הוא שמר על ענוותנותו העצומה והמשיך לנהוג בחותנו בכבוד רב כבעבר [בכור שור, רלב"ג, רש"ר הירש, ביאור שטיינזלץ]. ממעשהו זה של משה לומדים הפרשנים הלכה פסוקה, לפיה אדם מחויב לנהוג כבוד בחמיו [רש"י, תורה תמימה, שפתי כהן]. גישה ייחודית מוסיפה כי ההשתחוויה של משה לא הייתה כלפי יתרו בשר ודם, אלא כלפי ה', כהודאה על כך שזכה לראות את חברו [שפתי כהן].
רבים מהפרשנים מוכיחים כי משה הוא המשתחווה מתוך המילה אִישׁ המופיעה בהמשך הפסוק. לשיטתם, התואר "איש" מכוון למשה, כפי שנאמר עליו במקום אחר "והאיש משה עניו מאד". אמנם גם יתרו כונה בעבר בתואר "איש", אך הפרשנים מסבירים כי אצל משה מדובר בתואר של חשיבות, מעלה ושררה הצמוד לשמו, בעוד שאצל יתרו זוהי רק מילת כינוי רגילה לאדם מן השורה [אור החיים, תורה תמימה, גור אריה, דעת זקנים, פענח רזא].
וַיִּשְׁאֲלוּ אִישׁ־לְרֵעֵהוּ לְשָׁלוֹם. בהתאם למנהגי המזרח הקדום, המארח והאורח החליפו ביניהם שאלות מפורטות על שלומם ושלום משפחתם [קאסוטו]. אף על פי שהפועל כתוב בלשון רבים, ענוותנותו של משה מלמדת שהוא זה שהקדים ופתח בשאלת השלום, ויתרו השיב לו מיד לאחר מכן [גור אריה, משכיל לדוד, דברי דוד]. הכתוב מכנה את יתרו רֵעֵהוּ (חברו) של משה, כדי להדגיש את מעלתו הגדולה של יתרו בחכמה [אבן עזרא, ביאור יש"ר].
וַיָּבֹאוּ הָאֹהֱלָה. לבסוף נכנסו השניים אל האוהל, שהוא אוהלו הפרטי של משה [אבן עזרא, חזקוני, ביאור שטיינזלץ], ויש המפרשים שהכוונה לאוהל מועד, כדי להכניס את יתרו תחת כנפי השכינה [אבן עזרא הקצר, שפתי כהן]. הכניסה לאוהל נועדה לקיום שיחה רצינית ומעמיקה, ומכאן לומדים שאין זה ראוי לעמוד ולספר סיפורים ארוכים בדרכים, אלא יש להמתין עד לכניסה לבית [הטור הארוך, קאסוטו]. דעה נוספת מציעה כי משה נכנס תחילה לאוהל כדי להתייחד עם אשתו, מתוך הבנה שכבוד אשתו קודם לכבוד חמיו, ורק לאחר מכן התפנה לספר ליתרו את כל הקורות אותם [קונטרס חיבה יתירה].