ערב הכניסה לארץ ישראל, בעוד העם שוהה בשִּׁטִּים הסמוכה לירדן, יוזם יהושע פעולת ריגול. צעד זה מעורר תמיהה בקרב הפרשנים: מדוע לשלוח מרגלים לאחר האסון שגרם חטא המרגלים בימי משה, ומדוע לא להסתמך לחלוטין על הבטחתו של ה׳ לניצחון?
הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים [מלבי"ם, אברבנאל] היא שיהושע הפיק לקחים מכישלון העבר. בניגוד למשה ששלח שנים עשר מנהיגים ביוזמת העם כדי לבחון את טיב הארץ, יהושע פעל על דעת עצמו ושלח רק שְׁנַיִם אֲנָשִׁים פשוטים שזהו מקצועם, במטרה טקטית בלבד: למצוא את הדרך הנוחה ביותר לכיבוש. גישה שניה [רלב"ג, אלשיך] גורסת כי מטרת השליחות לא הייתה צבאית כלל, אלא פסיכולוגית – לבחון את מורל האויב ולשמוע אם נפל עליו פחד, כדי לחזק את ביטחונם של לוחמי ישראל טרם הקרב. [אהבת יהונתן] מוסיף נדבך רוחני: בעקבות החטא שאירע בשיטים (חטא בעל פעור), העם לא היה ראוי לניצחון ניסי לחלוטין, ולכן נדרשה השתדלות טבעית. בנוסף, פעולת הריגול נועדה להטעות את הכנענים לחשוב שישראל נשענים על כוח צבאי רגיל, מה שמנע מהם לברוח מתוך ייאוש. מנגד, ישנה גישה מיסטית [צווארי שלל, חומת אנך] המסבירה כי הכנענים הקיפו את יריחו בכשפים, והמרגלים נשלחו כדי לעמוד על טיב הכישוף ולבטלו.
המילה חֶרֶשׁ זוכה למגוון פירושים מרתקים הממחישים את אופי המשימה. הפירוש הפשוט והנפוץ הוא שהשליחות נעשתה בחשאיות ובסוד, מבלי שאפילו בני ישראל ידעו עליה, כדי לא לעורר בהלה [רש"י, רד"ק, אברבנאל, ביאור שטיינזלץ]. גישה נוספת מפרשת מילה זו מלשון מחשבה: המרגלים נשלחו לחקור את מחשבותיהם ופחדם של יושבי הארץ [מצודת דוד, מצודת ציון, רלב"ג]. גישה שלישית רואה בכך תיאור של תחפושת: הם עשו עצמם כחירשים ואילמים, כך שאנשי המקום לא יחשדו בהם שהם זרים וידברו לידם בחופשיות [רש"י, רד"ק, צאינה וראינה, ראשון לציון]. לחלופין, הם התחפשו לקדרים נושאי קדרות של חרס, או לנגרי עץ, כדי להיטמע באוכלוסייה. מכירת הקדרות לנשות העיר אפשרה להם לדלות סודות ורכילות מקומית על מצב הרוח של התושבים [רש"י, רד"ק, צאינה וראינה, צווארי שלל].
יהושע מורה להם: רְאוּ אֶת הָאָרֶץ וְאֶת יְרִיחוֹ. אף על פי שיריחו היא חלק מהארץ, היא מוזכרת בנפרד משום שהייתה עיר מבוצרת, חזקה וקשה לכיבוש מכולן, ושימשה כשער הכניסה המרכזי בסמוך למעברות הירדן [רש"י, רד"ק, ביאור שטיינזלץ]. יתרה מכך, דרך הבנת המתרחש ביריחו, יכלו המרגלים להסיק על מצבה של הארץ כולה [אלשיך].
המרגלים מגיעים אל בֵּית אִשָּׁה זוֹנָה. המונח מבואר על ידי חלק מהפרשנים כפונדקאית המוכרת מזון, אך אחרים מפרשים זאת כפשוטו – אישה המפקירה עצמה [רש"י, מצודת ציון, רד"ק, צאינה וראינה]. בחירתם במקום זה לא הייתה מקרית, אלא נבעה מתחבולה כפולה: ראשית, הכנענים ידעו שבני ישראל מתרחקים מזימה, ולכן לא יחשדו שמרגלים ישראלים יסתתרו בבית בושת. שנית, מקום כזה מושך אליו את גדולי הארץ ושריה, ורחב עצמה הייתה מקושרת למלכים רבים, כך שזהו המקום האידיאלי לאיסוף מודיעין ולשמיעת סודות השלטון [מלבי"ם, ראשון לציון, אלשיך, צאינה וראינה]. [אהבת יהונתן] מציע גם הסבר של תיקון רוחני: העמידה בניסיון במקום של טומאה נועדה לתקן את חטא הזנות של ישראל בשיטים. בנוסף, קיימת מסורת לפיה רחב הייתה גלגול נשמתה של אשת פוטיפר, בעוד יהושע נשא את בחינת נשמתו של יוסף, ולכן בסופו של דבר התגיירה ונישאה לו [חומת אנך].
הכתוב מסיים במילים וַיִּשְׁכְּבוּ שָׁמָּה, כדי להדגיש שהם רק לנו שם לילה אחד והתאכסנו במקום לצורך משימתם לפני שעזבו [רד"ק, ביאור שטיינזלץ]. עם זאת, [ראשון לציון] מעיר הערה פסיכולוגית מעניינת: דווקא העובדה ששני האנשים נכנסו יחד לחדרה של הזונה – דבר שאינו מקובל בדרך הטבע – היא זו שעוררה את חשדו של מלך יריחו והובילה אותו למסקנה שלא מדובר בלקוחות רגילים, אלא במרגלים שהגיעו במסווה.