רגע לפני תחילת המערכה הגדולה להוצאת העם ממצרים, ה' קוטע את היסוסיו של משה ומעצב מחדש את מבנה ההנהגה. בעקבות טענתו של משה כי הוא "ערל שפתיים" – ביטוי המכוון לאדם שאינו מסוגל לבצע את הפעולה הטבעית המצופה ממנו [בכור שור] – מצרף אליו ה' באופן רשמי את אהרן אחיו, כדי שישמש לו לפה ולמליץ. מעתה והלאה, שניהם הופכים לשותפים מלאים בשליחות, הן מול העם והן מול השלטון המצרי [רש"י, שד"ל, מלבי"ם, רש"ר הירש, קאסוטו]. עם זאת, יש המדגישים כי אף ששניהם הצטוו יחד, נבואתו של משה נותרה בדרגה עליונה יותר, כדיבור של ה' פנים אל פנים, לעומת נבואתו של אהרן [ברכת אשר].
באשר למהות הציווי וַיְצַוֵּם, הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהציווי אינו עוסק רק בתוכן השליחות, אלא באופן שבו על משה ואהרן להתנהג כלפי שני הצדדים המעורבים:
אֶל בְּנֵי יִשְׂרָאֵל: ה' מצווה את המנהיגים לנהוג בעם בנחת, בסבלנות וברחמים. עליהם לשאת את משאם ולא לכעוס עליהם, גם אם העם יקשה עורף, יסרב להקשיב או יתגלה כשקוע בעבודה זרה [רש"י, רבנו בחיי, גור אריה, שפתי כהן, תולדות יצחק, אבן עזרא הקצר].
וְאֶל פַּרְעֹה: במקביל, ה' מצווה אותם לחלוק כבוד לפרעה בהיותו מלך. למרות רשעותו, ולמרות המכות הקשות שהוא עתיד לספוג, על משה ואהרן לדבר אליו בלשון מכובדת הראויה לשליט [רש"י, רבנו בחיי, משכיל לדוד, שפתי כהן, חנוכת התורה].
גישה שונה מפרשת את המילה "אל" בפסוק במשמעות של "על". לפי כיוון זה, ה' למעשה ממנה את משה ואהרן לשרים ולשליטים על בני ישראל ועל פרעה. הענקת סמכות זו נועדה להטיל את מוראם על שני הצדדים, כך שהעם לא יוכל לסרב לצאת, ופרעה ייאלץ בסופו של דבר להוציאם [ספורנו, אור החיים, הכתב והקבלה]. מנגד, יש הסבורים כי הציווי כלל אזהרות הלכתיות קונקרטיות לישראל, כגון התרחקות מעבודה זרה [רבנו בחיי] או ציווי מוקדם הנוגע להלכות שחרור עבדים [תורה תמימה, צפנת פענח].
הפרשנים מעירים כי תוכן הציווי המדויק כיצד לְהוֹצִיא אֶת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל אינו מפורט בפסוק זה. הסיבה לכך היא שהתורה עוצרת כאן את רצף העלילה כדי לפרט את ייחוסם ומשפחתם של משה ואהרן. רק לאחר הצגת שושלת זו, יחזור הכתוב ויפרט את גוף הציווי המעשי אל פרעה [רש"י, רמב"ן, מזרחי, מלבי"ם, ביאור יש"ר].