קריאת הגאולה מהדהדת כהכרזה דרמטית לשחרור, המזמינה את הנמצאים במצוקת הגלות לצאת אל האור ולשוב למולדתם בבטחה ובשפע. הנבואה, שנאמרה עוד בטרם התרחשה הגאולה, מדמה את החזרה לארץ ישראל למסע פלאי שבו ה׳ דואג לכל צורכי השבים.
הקריאה לֵאמֹר לַאֲסוּרִים צֵאוּ מופנית אל עם ישראל הנתון בגלות. רוב הפרשנים מסכימים כי האסירים הם הגולים, משוללי הכוח, הנמצאים תחת שלטון זר, כאשר הגלות עצמה מדומה לבית כלא חשוך [רד"ק, רש"י, אבן עזרא]. בהמשך לכך, המילים לַאֲשֶׁר בַּחֹשֶׁךְ הִגָּלוּ מכוונות לאלה שהסתתרו באפלה מפחד האויב. המילה הִגָּלוּ משמעותה התגלו והיראו, כלומר קריאה לצאת ממקום המסתור אל אור היום ללא פחד [מצודת דוד, מצודת ציון, ביאור שטיינזלץ].
גישה שונה מציעה חלוקה לשתי קבוצות נפרדות. לפי דעה אחת, האסירים הם בני שבטי יהודה ובנימין המשועבדים תחת שלטון זר, ואילו אלו שבחושך הם עשרת השבטים האבודים, שאינם משועבדים אך מקום הימצאם נסתר, ולכן הם נקראים להתגלות [מלבי"ם]. מנגד, יש המפרשים כי הקריאה לאסירים מופנית לגולים החיים, בעוד שהקריאה לאלו שבחושך מופנית אל המתים הנמצאים באפלת הקבר, שעתידים לקום בתחיית המתים ולהתגלות מחדש בעולם [אברבנאל].
חלקה השני של הנבואה, עַל דְּרָכִים יִרְעוּ וּבְכָל שְׁפָיִים מַרְעִיתָם, משתמש בדימוי של עדר בהמות הרועה בנחת. תחת להיות כלואים במאסר, השבים יצעדו בפרהסיה ובגלוי [שד"ל], ויסעו בדרכים בבטחה מבלי ששודדי דרכים יפגעו בהם [מלבי"ם]. המילה שְׁפָיִים מתפרשת בקרב רוב הפרשנים כמקומות גבוהים, הרים או רכסים [מצודת ציון, רד"ק, ביאור שטיינזלץ, אברבנאל], אם כי יש המזהים אותה עם נחלי מים או שדות מרעה פתוחים הסמוכים לנהר [רש"י, שד"ל].
המסר המרכזי בחלק זה הוא ההשגחה האלוהית במסע. בדרך כלל, דרכים כבושות ופסגות הרים הם מקומות צחיחים שאין בהם מרעה לבהמות או צידה להולכי דרכים. עם זאת, ההבטחה היא שדווקא במקומות אלו ימצאו השבים את כל צורכיהם בשפע, שכן ה׳ ינהיג אותם באורח נסי ולא יחסר להם דבר במסעם חזרה [רד"ק, מצודת דוד, אברבנאל].