הציווי המרכזי קובע את קצב החיים של העם הישראלי סביב שלוש נקודות שיא בשנה. הגישה המרכזית בקרב רוב הפרשנים היא שהמילה רְגָלִים משמעותה פשוטה כמשמעה: פעמים. עם זאת, התורה בחרה להשתמש במילה זו דווקא, ולא במילה "פעמים", כדי להדגיש את פעולת העלייה לרגל ברגליים ממש אל המקדש.
הדגש המרכזי בכתוב הוא על המילה לִי. הפרשנים מסכימים כי באותה תקופה היה נהוג בקרב עובדי האלילים לייחד ימים קבועים בשנה לעבודה זרה ולחגיגות חקלאיות. לכן, התורה מצווה להפקיע את המנהג הזה ולייחד את מועדי השמחה לה׳ לבדו [אבן עזרא, ביאור יש"ר, חזקוני, קאסוטו]. השמחה וההצלחה החקלאית אינן מטרה בפני עצמה, אלא אמצעי לעבודת ה׳ מתוך קדושה [ספורנו, העמק דבר, בכור שור].
בביאור המילה תָּחֹג, מציגים המפרשים מספר זוויות המשלימות זו את זו. יש המפרשים את המילה מלשון זביחת קורבן חגיגה [אבן עזרא, רלב"ג]. אחרים מסבירים שהשורש קשור לשמחה, ריקוד ותנועה מעגלית של עולי הרגל הנאספים יחד סביב מרכז רוחני אחד [העמק דבר, קאסוטו, רש"ר הירש]. פירוש נוסף קושר את המילה למושג מחוג או חגוי הסלע, כלומר יצירת חלל והפסק. החג נועד ליצור עצירה מוחלטת והפסקה משגרת ימי המעשה שלפניו ולאחריו [הכתב והקבלה].
באשר למילה רְגָלִים, מעבר למשמעות הכמותית של שלוש פעמים, היא מורה על הנהגה והולכה. המועדים נקראים כך משום שהם מוליכים ומנהיגים את ישראל ללכת בדרכי ה׳ [הכתב והקבלה]. מתוך השימוש במילה זו, לומדים חז"ל הלכה למעשה: החובה לעלות למקדש חלה רק על מי שמסוגל ללכת על רגליו הטבעיות. מכאן פטרו מן הראייה את החיגר, הסומא, החולה, הזקן, מי שנקטעה רגלו ומשתמש בקב מלאכותי, וכן ילדים קטנים שאינם יכולים לצעוד בעצמם [רבנו בחיי, הכתב והקבלה, תורה תמימה, מלבי"ם]. כמו כן, המילה מלמדת שאסור לשנות את זמני הרגלים ממקומם הטבעי בעונות השנה, אפילו בשנת השמיטה שבה ממילא אין עבודה חקלאית [תורה תמימה].
העלייה לרגל דורשת מהאדם לעזוב את שדהו דווקא בעונות החקלאיות הבוערות והלחוצות ביותר: באביב, בקציר ובאסיף. עזיבת הרכוש והבית בעת הזו מהווה הקרבה עצומה שנועדה לשבור את האנוכיות והחומריות, ולאחד את העם כולו [רש"ר הירש]. כשהיו ישראל מתאספים בצפיפות במקדש, הם היו עדים לנסים גלויים כמו אש המערכה שלא כבתה בגשם ועשן שלא התפזר ברוח, מה שחיזק את אמונתם ונתן להם כוח לקיים גם את החוקים שאינם מובנים לשכל האנושי [הכתב והקבלה]. הקדוש ברוך הוא אף מסייע להולכים בדרך, וכביכול מצרף את מלאכיו לרגליהם כדי שלא יתעייפו במסעם הארוך [שפתי כהן].
ברובד העמוק והסמלי, שלוש הרגלים מקבילות לשלוש מתנות טובות שהעניק ה׳ לישראל: יציאת מצרים בפסח, מתן תורה בשבועות, והכניסה לארץ וקבלת תנובתה בסוכות. בנוסף הן מכוונות כנגד שלושת האבות: פסח כנגד אברהם, שבועות כנגד יצחק, וסוכות כנגד יעקב [פרדס יוסף].
במבט פנימי על נפש האדם, המחזור החקלאי של הרגלים משול לתהליך הצמיחה הרוחנית. כשם שזרע הנטמן באדמה חייב להירקב ולאבד את מעטה ההגנה החיצוני שלו כדי להצמיח יבול רב, כך האדם חייב לבטל את האגו והישות שלו כדי לאפשר לנשמתו להגיע למיצוי מלא [חומש קה"ת]. שלושת החגים מסמלים גם את שלבי התיקון של האדם בעולם. פסח מסמל את תיקון הנפש וההתמודדות עם היצר בעולם הזה. שבועות קשור לרוח ולעסק התורה המזכך את האדם למדרגת מלאך. סוכות מכוון כנגד הנשמה העליונה החוסה בצל השכינה, לאחר שהאדם אסף את כל המצוות והמעשים הטובים שעשה [שפתי כהן].